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公开(公告)号：CN206913176U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201621161404.X
申请日：2016-11-01
Applicant: 新疆大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种万向驱动的机器人手腕，包括外壳体、中控球、中齿盘、限位盖、两个电机和两个齿轮；所述中控球两侧有轴，安装于中齿盘内，中控球下侧有半圈锥齿轮与所述2号电机带动的2号锥齿轮啮合，2号电机与2号锥齿轮的中心线始终穿过中控球的球心，能实现机器人手腕的摆动；所述中齿盘外侧有齿轮，所述1号电机带动1号齿轮与中齿盘啮合，能实现机器人手腕的旋转；通过对1号电机和2号电机的转数控制，能使中控球上末端执行器连接座在空间中精确定位；通过对1号电机和2号电机的转速控制，能使中控球快速响应；结构紧凑，精确度高。
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