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公开(公告)号：CN106443746A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610571598.9
申请日：2016-07-19
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01S19/55
CPC classification number: G01S19/55
Abstract: 本发明涉及一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法，属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及9轴AHRS传感器，利用GNSS单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的位置与速度信息，结合AHRS加速度、角速度以及磁传感器数据，采用Kalman滤波技术实时估计载体的姿态信息，并基于虚拟观测值的最小二乘平差，实时解算载波相位的模糊度，修正载体的航向。本方法能够实时矫正AHRS传感器系统性偏差，并提高系统的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN106297303B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610807085.3
申请日：2016-09-07
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G08G1/017
Abstract: 一种夜间安全行车辅助方法，其特征在于，包括下述步骤：S1：获取用户车附近人的数据或/和车的数据或/和路的数据；S2：根据所述人的数据或/和所述车的数据或/和所述路的数据得出安全影响因素，并根据用户车与相关安全影响因素的实时距离采取安全措施;本发明的有益效果为：通过对环境的监测，自动提醒司机合理使用远光灯，自动停止对远光灯的不文明使用行为，并对不文明的远光灯使用行为及时上报交警，提高了夜间行车的安全性。
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公开(公告)号：CN106327897B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610807902.5
申请日：2016-09-07
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明提供的一种基于车路协同技术的信号灯状态终端显示方法及系统，包括交通信号机、路侧模块、车路通信模块及终端设备；所述交通信号机用于产生信号灯相位配时信息并传送给路侧模块；所述路侧模块用于发布路口位置信息、局部MAP消息、实时SPAT消息；所述车路通信模块用于终端设备与路侧模块之间的信息数据交互；所述终端设备用于获取车辆运动状态数据、终端信息处理与展示。本发明利用车‑路协同技术实现信号灯状态在终端设备上进行实时展示，方便了驾驶员判断通车时间和排队时间，提升了道路交通安全性，降低了道路交通压力，且不易受环境、车辆及驾驶员的影响，系统使用效率高；还能给予红灯预警或自动控制，从而保障路口行车安全性，避免了误闯红灯违章的行为。
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公开(公告)号：CN106443746B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610571598.9
申请日：2016-07-19
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明涉及一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法，属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及9轴AHRS传感器，利用GNSS单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的位置与速度信息，结合AHRS加速度、角速度以及磁传感器数据，采用Kalman滤波技术实时估计载体的姿态信息，并基于虚拟观测值的最小二乘平差，实时解算载波相位的模糊度，修正载体的航向。本方法能够实时矫正AHRS传感器系统性偏差，并提高系统的稳定性与可靠性。
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