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公开(公告)号：CN118143988B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410499385.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 扬州大学 , 扬州大学扬州碳中和技术创新研究中心
Abstract: 本发明涉及可控抓取技术领域，具体涉及一种姿态可控的可变刚度的黏附装置及机械手，包括绝缘保护外壳和竖直相对设置的两个黏附片；每个黏附片包括形状记忆聚合物密封腔和设于形状记忆聚合物密封腔靠近工作面的一侧的改性PDMS仿生黏附层；形状记忆聚合物密封腔内部设有可变刚度金属通道，可变刚度金属通道的两端分别设有用于引出的柔性电极；绝缘保护外壳内部设有脉冲电磁铁，在电流、磁场和温度的耦合作用下，可以精确控制黏附装置抓取目标物前的姿态，以非接触的方式施加驱动力，且能施加反向剥离力实现快速脱附，实现强黏附与快速剥离的功能，能够精确调整黏附装置的姿态和黏附力，能够灵活地适应不同工作环境和要求。
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公开(公告)号：CN118143988A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410499385.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 扬州大学 , 扬州大学扬州碳中和技术创新研究中心
Abstract: 本发明涉及可控抓取技术领域，具体涉及一种姿态可控的可变刚度的黏附装置及机械手，包括绝缘保护外壳和竖直相对设置的两个黏附片；每个黏附片包括形状记忆聚合物密封腔和设于形状记忆聚合物密封腔靠近工作面的一侧的改性PDMS仿生黏附层；形状记忆聚合物密封腔内部设有可变刚度金属通道，可变刚度金属通道的两端分别设有用于引出的柔性电极；绝缘保护外壳内部设有脉冲电磁铁，在电流、磁场和温度的耦合作用下，可以精确控制黏附装置抓取目标物前的姿态，以非接触的方式施加驱动力，且能施加反向剥离力实现快速脱附，实现强黏附与快速剥离的功能，能够精确调整黏附装置的姿态和黏附力，能够灵活地适应不同工作环境和要求。
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公开(公告)号：CN117585126A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311741011.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域及功能材料领域，尤其一种可变刚度仿生机器鱼及其控制方法。包括鱼头控制仓和可变刚度鱼尾，鱼头控制仓由鱼头刚性外壳与鱼身底面连接组成，可变刚度鱼尾连接于刚性转动面上，刚性转动面与鱼身底面铰接；可变刚度鱼尾由被鱼尾支撑骨架包裹的可变刚度材料以及柔性尾鳍连接而成，可变刚度材料的两侧安装有多段加热电路，多段加热电路和可变刚度材料之间设置有温度传感器；其中，每一段加热电路独立加热，使多段加热电路进行分段刚度变化，以对可变刚度鱼尾的形变进行调控。当形变恢复后，停止所有多段加热器，锁定可变刚度鱼尾形状，恢复仿生机器鱼的运动特性，进而使得仿生机器鱼的运行轨迹可控。
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公开(公告)号：CN117585126B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311741011.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域及功能材料领域，尤其一种可变刚度仿生机器鱼及其控制方法。包括鱼头控制仓和可变刚度鱼尾，鱼头控制仓由鱼头刚性外壳与鱼身底面连接组成，可变刚度鱼尾连接于刚性转动面上，刚性转动面与鱼身底面铰接；可变刚度鱼尾由被鱼尾支撑骨架包裹的可变刚度材料以及柔性尾鳍连接而成，可变刚度材料的两侧安装有多段加热电路，多段加热电路和可变刚度材料之间设置有温度传感器；其中，每一段加热电路独立加热，使多段加热电路进行分段刚度变化，以对可变刚度鱼尾的形变进行调控。当形变恢复后，停止所有多段加热器，锁定可变刚度鱼尾形状，恢复仿生机器鱼的运动特性，进而使得仿生机器鱼的运行轨迹可控。
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