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公开(公告)号：CN118990611A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411235107.4
申请日：2024-09-04
Applicant: 扬州大学 , 扬州大学扬州碳中和技术创新研究中心
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于液态金属的可变刚度柔性加油机器人及其控制方法，包括可变刚度柔性机械臂以及设置在机械臂一端的刚柔连接器；刚柔连接器远离机械臂的一侧设置有油枪注油口，刚柔连接器的侧面垂直方向上设置有双目电机，机械臂包括由内向外依次设置的中心管体、可变刚度层，柔性外壳和致动线，中心管体包括中空油道以及贯穿中空油道至油枪注油口底部的电磁位置追踪器，可变刚度层包括柔性加热丝和变刚度材料层，变刚度材料层螺旋缠绕柔性电热丝并附着于柔性外壳内部表面，多个致动线间隔均匀分布在柔性外壳外部；机械臂在接近目标位置时以全柔性状态工作，到达工作位置后，切换为刚性模式使得机械臂拥有稳定性以及可靠性。
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公开(公告)号：CN117585126B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311741011.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域及功能材料领域，尤其一种可变刚度仿生机器鱼及其控制方法。包括鱼头控制仓和可变刚度鱼尾，鱼头控制仓由鱼头刚性外壳与鱼身底面连接组成，可变刚度鱼尾连接于刚性转动面上，刚性转动面与鱼身底面铰接；可变刚度鱼尾由被鱼尾支撑骨架包裹的可变刚度材料以及柔性尾鳍连接而成，可变刚度材料的两侧安装有多段加热电路，多段加热电路和可变刚度材料之间设置有温度传感器；其中，每一段加热电路独立加热，使多段加热电路进行分段刚度变化，以对可变刚度鱼尾的形变进行调控。当形变恢复后，停止所有多段加热器，锁定可变刚度鱼尾形状，恢复仿生机器鱼的运动特性，进而使得仿生机器鱼的运行轨迹可控。
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公开(公告)号：CN117585126A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311741011.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域及功能材料领域，尤其一种可变刚度仿生机器鱼及其控制方法。包括鱼头控制仓和可变刚度鱼尾，鱼头控制仓由鱼头刚性外壳与鱼身底面连接组成，可变刚度鱼尾连接于刚性转动面上，刚性转动面与鱼身底面铰接；可变刚度鱼尾由被鱼尾支撑骨架包裹的可变刚度材料以及柔性尾鳍连接而成，可变刚度材料的两侧安装有多段加热电路，多段加热电路和可变刚度材料之间设置有温度传感器；其中，每一段加热电路独立加热，使多段加热电路进行分段刚度变化，以对可变刚度鱼尾的形变进行调控。当形变恢复后，停止所有多段加热器，锁定可变刚度鱼尾形状，恢复仿生机器鱼的运动特性，进而使得仿生机器鱼的运行轨迹可控。
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