公开(公告)号：CN115599123B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202211418021.6

申请日：2022-11-14

Applicant: 扬州大学

Inventor： 姜艺 ,  刘巍峰 ,  陈柔辛

IPC: G05D1/695 ,  G05D1/654 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种用于无人机集群多着陆区协同着陆的分布式方法，包括以下步骤：无人机集群建立P2P形式的无线通信网络；各无人机利用机载传感器对自身参数进行配置；根据着陆区数量和无人机信息，采用完全分布式的簇头选择算法或引入代表节点的簇头选择算法进行簇头选举，将无人机集群分成多个簇；每个簇的簇头无人机对簇内无人机进行着陆规划；各无人机根据规划中的着陆次序和着陆轨迹序列进行着陆。采用本发明可使无人机集群在执行多着陆区协同着陆任务时实现机载传感器信息的共享与协同控制，确保集群着陆的安全性，具有很强的适应性和可扩展性。

公开(公告)号：CN115599123A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211418021.6

申请日：2022-11-14

Applicant: 扬州大学(CN)

Inventor： 姜艺 ,  刘巍峰 ,  陈柔辛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于无人机集群多着陆区协同着陆的分布式方法，包括以下步骤：无人机集群建立P2P形式的无线通信网络；各无人机利用机载传感器对自身参数进行配置；根据着陆区数量和无人机信息，采用完全分布式的簇头选择算法或引入代表节点的簇头选择算法进行簇头选举，将无人机集群分成多个簇；每个簇的簇头无人机对簇内无人机进行着陆规划；各无人机根据规划中的着陆次序和着陆轨迹序列进行着陆。采用本发明可使无人机集群在执行多着陆区协同着陆任务时实现机载传感器信息的共享与协同控制，确保集群着陆的安全性，具有很强的适应性和可扩展性。