公开(公告)号：CN106270917B

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201610849015.4

申请日：2016-09-26

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王昌龙 ,  魏春 ,  柏长林 ,  张庆田 ,  钱鑫 ,  刘兵 ,  刘志洋 ,  杜甫 ,  程宏辉

IPC: B25J5/00 ,  B23K5/24

Abstract: 多棱管内焊缝跟踪装置，属于焊接技术及控制领域。该装置以小车作为架构，前轮为驱动轮，后轮为从动轮，可以进入多棱管内部进行实时跟踪焊缝。当K60处理器通过线状激光投影进行模式识别分析并判断焊炬与焊缝偏移量的大小，然后将纠偏信号传送给执行机构，STC处理器接收到信号后，驱动两个舵机分别控制机械杆在X和Y方向进行小幅度的摆动，调整焊炬与焊缝的偏差值，直至找到焊缝的正确位置，同时驱动步进电机向前行驶，利用左右步进电机驱动轮微小的速度差实现焊炬左右方向的微小摆动。本发明有效地解决在特殊的工作环境中人工焊接甚至其它焊缝跟踪装置无法完成的窘迫问题，提高产品生产效率、改善工人劳动条件、保证焊接质量过硬。

公开(公告)号：CN106270917A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610849015.4

申请日：2016-09-26

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王昌龙 ,  魏春 ,  柏长林 ,  张庆田 ,  钱鑫 ,  刘兵 ,  刘志洋 ,  杜甫 ,  程宏辉

IPC: B23K5/24

CPC classification number: B23K5/24

Abstract: 多棱管内焊缝跟踪装置，属于焊接技术及控制领域。该装置以小车作为架构，前轮为驱动轮，后轮为从动轮，可以进入多棱管内部进行实时跟踪焊缝。当K60处理器通过线状激光投影进行模式识别分析并判断焊炬与焊缝偏移量的大小，然后将纠偏信号传送给执行机构，STC处理器接收到信号后，驱动两个舵机分别控制机械杆在X和Y方向进行小幅度的摆动，调整焊炬与焊缝的偏差值，直至找到焊缝的正确位置，同时驱动步进电机向前行驶，利用左右步进电机驱动轮微小的速度差实现焊炬左右方向的微小摆动。本发明有效地解决在特殊的工作环境中人工焊接甚至其它焊缝跟踪装置无法完成的窘迫问题，提高产品生产效率、改善工人劳动条件、保证焊接质量过硬。