公开(公告)号：CN113819917B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202111088984.X

申请日：2021-09-16

Applicant: 广西综合交通大数据研究院 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 李晓欢 ,  廖泽吉 ,  陈倩 ,  唐欣

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集的道路信息构建高精度地图；确定当前位置和目标位置；确定行驶路径上的障碍物，并采用状态栅格算法计算多条从当前位置到目标位置的行驶路径；用度量函数选取行驶代价最小的行驶路径作为目标行驶路径。本申请实施例能够减少路径规划的随机性，在给定起点和终点坐标后，能够找到可行驶路径并推导出相应的输入信息，在对动态障碍物避障的时候，无人车进行局部路径规划，能够合理选择一条可行驶路径。根据运动学约束条件，如速度、转弯半径、路径曲率等，对规划路线进行修正。

公开(公告)号：CN113819917A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111088984.X

申请日：2021-09-16

Applicant: 广西综合交通大数据研究院 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 李晓欢 ,  廖泽吉 ,  陈倩 ,  唐欣

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集的道路信息构建高精度地图；确定当前位置和目标位置；确定行驶路径上的障碍物，并采用状态栅格算法计算多条从当前位置到目标位置的行驶路径；用度量函数选取行驶代价最小的行驶路径作为目标行驶路径。本申请实施例能够减少路径规划的随机性，在给定起点和终点坐标后，能够找到可行驶路径并推导出相应的输入信息，在对动态障碍物避障的时候，无人车进行局部路径规划，能够合理选择一条可行驶路径。根据运动学约束条件，如速度、转弯半径、路径曲率等，对规划路线进行修正。

公开(公告)号：CN112678069B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202011626385.4

申请日：2020-12-31

Applicant: 桂林市国创朝阳信息科技有限公司 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 李晓欢 ,  廖泽吉 ,  唐欣 ,  庞成 ,  姚荣彬

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明公开一种基于绝对传感器的车辆转向角测量系统，包括主齿轮，第一转轴、第二转轴、第三转轴、第一角度测量齿轮、第二角度测量齿轮和计圈齿轮，安装于电路板上的第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和主控单元，主齿轮安装于方向盘的转轴上；第一角度测量齿轮、第二角度测量齿轮和计圈齿轮分别对应安装于第一转轴、第二转轴和第三转轴上且与主齿轮啮合，根据第一角度测量齿轮的转动角度、第二角度测量齿轮的转动角度、计圈齿轮的转动圈数计算出方向盘的转动角度。通过四齿轮结构、角度传感器和主控单元实现对方向盘转轴旋转位置高精度、大量程的非接触式检测，输出更快、更准确的转动角度。

公开(公告)号：CN112678069A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011626385.4

申请日：2020-12-31

Applicant: 桂林市国创朝阳信息科技有限公司 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 李晓欢 ,  廖泽吉 ,  唐欣 ,  庞成 ,  姚荣彬

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明公开一种基于绝对传感器的车辆转向角测量系统，包括主齿轮，第一转轴、第二转轴、第三转轴、第一角度测量齿轮、第二角度测量齿轮和计圈齿轮，安装于电路板上的第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和主控单元，主齿轮安装于方向盘的转轴上；第一角度测量齿轮、第二角度测量齿轮和计圈齿轮分别对应安装于第一转轴、第二转轴和第三转轴上且与主齿轮啮合，根据第一角度测量齿轮的转动角度、第二角度测量齿轮的转动角度、计圈齿轮的转动圈数计算出方向盘的转动角度。通过四齿轮结构、角度传感器和主控单元实现对方向盘转轴旋转位置高精度、大量程的非接触式检测，输出更快、更准确的转动角度。