公开(公告)号：CN117359642A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311585257.3

申请日：2023-11-24

Applicant: 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

Inventor： 郭希义 ,  徐铂裕 ,  黄立 ,  黄佳明 ,  姚文锋 ,  刘永兴 ,  邱树立 ,  张帆 ,  郭国强 ,  饶育平 ,  韩竞魁 ,  王育青 ,  张金粟 ,  林冬钿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂抓取零件方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于安装于多轴机械臂设备末端抓手中央的相机设备，获取待抓取零件对应的零件图像信息；基于所述多轴机械臂设备的设备姿态，根据所述零件图像信息、机械臂坐标系和相机坐标系，确定目标旋转平移矩阵，其中，所述设备姿态包括初始姿态和其他姿态；根据所述目标旋转平移矩阵，控制所述多轴机械臂设备抓取所述待抓取零件，可以合并机械臂坐标系和相机坐标系，实现通过视觉图像控制多轴机械臂，进而提高多轴机械臂的自动化程度，提升使用体验。

公开(公告)号：CN115912181A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211688046.8

申请日：2022-12-27

Applicant: 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司梅州供电局

Inventor： 徐铂裕 ,  郭希义 ,  李牧轩 ,  刘文彬 ,  邓志勇 ,  张国新 ,  黄立 ,  林冬钿 ,  李志华 ,  张建峰 ,  温淦芬 ,  邓强威 ,  吴庆起 ,  王忠宇 ,  张金粟

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种输电线检修设备、方法、装置和存储介质，涉及电力检修技术领域，包括：底板、第一行进组件、第一工作组件和管理控制组件；第一行进组件包括行进滚轮，行进滚轮位于输电线上方且用于沿输电线行进；第一工作组件包括摄像模块和作业工具，摄像模块用于获取输电线图像，作业工具用于执行检修操作；管理控制组件，与第一行进组件和第一工作组件通信连接，用于控制第一行进组件和第一工作组件的运行。本发明实施例的技术方案，通过输电线检修设备实现了输电线上的运动行进及检修处理，避免了人力检修存在的安全隐患，提升了输电线的检修效率，同时，输电线检修设备无需电网进行停电处理，实现了带电状态下的输电线检修处理。