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公开(公告)号：CN119200663A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411239158.4
申请日：2024-09-05
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司汕头供电局
Inventor： 许国伟 , 刘高 , 禹文卓 , 黄荣文 , 林来鑫 , 陈梓荣 , 莫子谦 , 范晟 , 樊道庆 , 崔畅 , 马俊深 , 高松鹤 , 邢健 , 蓝天 , 苏晓艺 , 蔡哲淳 , 蔡东晓 , 关健
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机激光清障机的控制方法及装置。该方法包括：在无人机搭载的激光清障机开启的情况下，获取激光清障机的清障方向数据、第一位置数据和待清除的障碍物的第二位置数据；基于清障方向数据、第一位置数据和所述第二位置数据确定无人机的偏航角；在所述无人机偏航角的绝对值大于预设偏航阈值的情况下，控制所述激光清障机关闭。解决激光清障机控制准确率较低的问题，取到了提高激光清障机控制准确率的有益效果。
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公开(公告)号：CN112489201B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011418018.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T17/00
Abstract: 本申请公开了一种柱状电力杆塔三维建模系统及方法，系统包括：加载控制模块用于根据目标杆塔图像加载目标杆塔的图像位置信息，生成并发送数字化触发指令，结合杆塔顶端参数、杆塔底端参数和横担坐标构建电力杆塔三维模型；杆塔顶端数字化模块用于获取杆塔顶端的顶端圆心，根据顶端圆心计算后得到杆塔顶端参数；杆塔底端数字化模块用于获取杆塔底端的底端圆心，根据底端圆心计算后得到杆塔底端参数；横担数字化模块用于获取第一关键点坐标，基于对称原理进行镜像处理，获取其他侧的第二关键点坐标，根据第一关键点坐标和第二关键点坐标提取横担坐标。解决了现有技术无法确保杆塔三维建模准确性和可靠性，且杆塔三维模型存在局限性的技术问题。
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公开(公告)号：CN110580703B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201910853961.X
申请日：2019-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种配电线路的检测方法，包括：获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；分别计算各图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各待测配电设备对应的三维点云；依据三维点云对配电线路进行检测。本方法能够减少得出目标特征点的计算量，减少计算时间，降低获取到目标特征点的延时；能够提高构建待测配电设备的三维点云的效率，进而提高对配电线路的检测效率。本申请还公开了一种配电线路的检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110703268B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911076744.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏差和姿态偏差对无人机的坐标系进行平移和旋转，实现对无人机的航迹纠偏，解决了现有的无人机航空摄影测量技术需要按照预设飞行航线进行拍摄测量，在基准站和流动站通讯中断时，无人机航迹将发生偏移，影响航迹数据的拍摄质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN111952883A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010863796.9
申请日：2020-08-25
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: H02G1/02 , G06K9/00 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的输电线路故障识别系统及方法，系统包括：飞行器，所述飞行器上设有双光相机、交换机与微型计算机；所述双光相机包括可见光摄像头与红外光摄像头；所述微型计算机，基于卷积神经网络算法，将所述输电线路的场景画面与红外热像图融合生成巡检图像，并基于深度学习训练算法，匹配所述巡检图像中的特征从而识别所述输电线路的导线，生成线路缺陷数据，同时，所述微型计算机用于生成与存储巡检报告，所述巡检报告包含所述线路缺陷数据。通过本发明使得能够自动对巡检图像中的特征进行识别并自动诊断缺陷，极大地提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111275015A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010130319.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的电力巡线电塔检测识别方法及系统，适用于预先训练好的杆塔识别神经网络模型，包括以下步骤：根据视觉定位方法控制无人机进行自动巡检；采集无人机巡检过程中的图像，根据图像生成合成数据并将合成数据传输至训练好的杆塔识别神经网络模型中；杆塔识别神经网络模型基于合成数据生成信念映射，根据信念映射对杆塔进行识别，输出最终识别的结果。本发明通过杆塔识别神经网络模型来对无人机巡检过程中采集到的图像中的杆塔进行自动识别，并通过视觉定位方法控制无人机进行自动巡检，整个程中无需人为干预，检测精度高，节省了人力成本，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110308739A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910543433.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开一种输电线路无人机的塔上基站设备，包括电源模块、解算模块、无线通信模块、卫星信号接收天线和电台；所述的电源模块为解算模块、无线通信模块、卫星信号接收天线和电台供电；所述的无线通信模块、卫星信号接收天线、电台与解算模块进行电连接。该发明提高普通基站的定位精度，不受网络信号影响，保证了无人机的作业准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN119472669A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411594067.2
申请日：2024-11-08
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开了一种自动巡视航线生成方法、系统、程序产品及介质，包括：获取设备标签数据，其中，设备标签数据包括设备名称与设备空间坐标；对设备标签数据进行初始化，得到初始化数据；以杆塔单元为单位对初始化数据进行提取，得到数据组；根据数据组的数量，确定航线生成算法；利用航线生成算法，生成自动巡视航线。本发明解决了现有的直线塔的飞行航线生成方面存在拍照距离远、拍照点位少、拍照方位单一、人工配置拍照点操作繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN119256795A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411670070.8
申请日：2024-11-21
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司汕头供电局
Inventor： 许国伟 , 刘高 , 苏奕辉 , 林来鑫 , 蓝天 , 杨思元 , 陈宝平 , 杨赞伟 , 林溢欣 , 范晟 , 樊道庆 , 陈耿 , 马俊深 , 林钟楷 , 苏晓艺 , 陈文旭 , 徐英谋 , 赵海洋 , 郭晓亮 , 范子健 , 苏健宏 , 何俊伟
IPC: A01G3/08 , B64U10/14 , B64U101/40
Abstract: 本发明属于高压电线旁的树枝修剪技术领域，公开了一种高压线旁树枝切割装置。该装置包括无人机、连接件以及切割单元。连接件的一端与无人机的底端枢接；切割单元设置于连接件的另一端；切割单元包括多个切割机构，切割机构包括第一驱动件、第二驱动件、活动件以及锯片，第一驱动件设置于锯片的底部，其输出端与锯片传动连接，用于驱动锯片转动，活动件设置于锯片上方，第二驱动件的伸缩端用于驱动活动件沿竖直方向移动，以使活动件能够从顶端脱离锯片。无人机能够带切割单元上升并对高处的树枝进行有效切割，在锯片卡死时，第二驱动件能够带动活动件移动，并产生舍弃锯片的间隙，避免无人机无法飞回的情况。
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公开(公告)号：CN110458951B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910754037.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种电网杆塔的建模数据获取方法，通过对可见光图像进行处理得到点云数据，降低了建模数据获取的成本，同时通过基础矩阵和单应矩阵的计算，提高了点云数据获取的精度和运算速度。与传统的可见光建模方法对比，本发明对建模人员的专业素质要求较低，减轻了理想模型对建模人员的专业能力依赖程度，降低了技术门槛，在保持建模数据精度和运算速度的情况下降低获取成本。本申请还公开了一种电网杆塔的建模数据获取装置、建模数据获取设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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