公开(公告)号：CN113954064A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111136743.8

申请日：2021-09-27

Applicant: 广东博智林机器人有限公司

Inventor： 谢军 ,  吴小清 ,  郑帅印 ,  王品隆

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10

Abstract: 本申请涉及一种机器人导航控制方法、装置、系统、机器人和存储介质。所述方法包括：在机器人底盘按照预设路径移动的过程中，获取附接于底盘的视觉模块拍摄的参照物的实时图像，参照物包括线条和字符，线条沿底盘的预设路径方向延伸，字符沿线条的延伸方向排列；对实时图像进行识别，获得目标线条信息和目标字符信息；根据目标线条信息控制底盘在与预设路径方向垂直的第一方向上运动，使底盘的位姿满足预设位姿条件；根据目标字符信息控制底盘在预设路径方向上运动，使底盘定位至各工作站点。采用本方法能够减小周边环境变化影响，提高导航定位精度。

公开(公告)号：CN113954064B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111136743.8

申请日：2021-09-27

Applicant: 广东博智林机器人有限公司

Inventor： 谢军 ,  吴小清 ,  郑帅印 ,  王品隆

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10

Abstract: 本申请涉及一种机器人导航控制方法、装置、系统、机器人和存储介质。所述方法包括：在机器人底盘按照预设路径移动的过程中，获取附接于底盘的视觉模块拍摄的参照物的实时图像，参照物包括线条和字符，线条沿底盘的预设路径方向延伸，字符沿线条的延伸方向排列；对实时图像进行识别，获得目标线条信息和目标字符信息；根据目标线条信息控制底盘在与预设路径方向垂直的第一方向上运动，使底盘的位姿满足预设位姿条件；根据目标字符信息控制底盘在预设路径方向上运动，使底盘定位至各工作站点。采用本方法能够减小周边环境变化影响，提高导航定位精度。

公开(公告)号：CN111301091A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010152891.8

申请日：2020-03-06

Applicant: 广东博智林机器人有限公司

Inventor： 郑帅印 ,  刘玉平 ,  向星灿 ,  杨银

IPC: B60G17/019 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明公开了一种底盘调平方法，包括：接收安装在可伸缩支腿上的电机采集的电流信号；根据所述电流信号确认所述可伸缩支腿是否着地；当存在所述可伸缩支腿不着地时，控制没有着地的可伸缩支腿着地；获取安装在底盘的倾角传感器采集的角度信息；根据所述角度信息和所述可伸缩支腿在所述底盘上的位置计算所述可伸缩支腿需要上升或下降的高度值；根据所述高度值控制对应的可伸缩支腿上升或下降至所述底盘保持水平状态。本发明还提供利用一种底盘调平装置、运输车及存储介质，通过调整可伸缩支腿上升或下降使底盘保持水平状态。