公开(公告)号：CN114724033A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210368457.2

申请日：2022-04-09

Applicant: 常州大学

Inventor： 储开斌 ,  许嘉诚 ,  张继 ,  冯成涛

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于深度学习的机器人装甲板检测方法，包括采集机器人装甲板图片；增加一条与网络浅层特征层相连的路径，增加一个对小目标预测尺度，并添加SPP模块，融合XNOR‑Net；设置网络参数；搭建训练平台；进行装甲板检测测试；S6：利用PID控制方法控制云台瞄准目标装甲板。本发明增加对小目标检测能力强的输出预测尺度，增强对小目标的检测效果，引入空间金字塔池化SPP模块，通过不同尺寸的内核得到了全局特征和局部特征，在网络模型中融合不同尺度感受野，丰富了特征信息；融合XNOR‑Net，通过对权重和输入进行二值化操作，达到既减少存储空间，又加速的目的。