公开(公告)号：CN103128745A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310029720.6

申请日：2013-01-28

Applicant: 常州大学

Inventor： 朱伟 ,  汪源 ,  马达 ,  何菁 ,  徐清华

IPC: B25J15/10

Abstract: 一种并联式抓取机械手机构，包括三条相同的抓取支链、动平台、静平台和竖直移动副支链。机械手臂术端可与静平台固定连接，竖直移动副支链两端分别固连于静平台与动平台的中心。三条抓取支链对称均布在静平台和动平台之间，抓取支链中的杆1一端与静平台通过转动副连接，另一端通过移动副与抓取工作臂相连，抓取工作臂与动平台间通过转动副连接。在移动支链的驱动下，抓取工作臂可实现抓取动作。该并联式抓取机械手机构结构简单，易于控制，对机械手臂末端的附加载荷小，工作效率高。

公开(公告)号：CN104838822B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510244609.8

申请日：2015-05-13

Applicant: 常州大学

Inventor： 张锁龙 ,  赵玉杰 ,  王晓东 ,  高涛 ,  徐清华 ,  戎铖 ,  戴玮

IPC: A01F15/14

Abstract: 本发明为一种卡扣式秸秆打结器，包括：紧绳机构，由从动齿轮、紧绳齿轮、紧绳副齿轮、紧绳压板、紧绳针组成，可以完成捆绳的拾取和收紧过程；夹绳机构，由夹绳凸轮、夹绳曲柄、夹绳齿轮、夹绳副齿轮、紧绳压板、紧绳针组成，可以完成捆绳的拾取与夹紧过程，并保持加紧过程直到下一次的压扣过程；压扣机构，由复合齿轮、压扣凸轮、上压扣曲柄、压扣片、下压扣底板组成，能实现捆绳的快速卡扣过程；割绳机构，由连杆、割绳刀组成，能够在压扣过程完成的瞬间快速运动，实现割绳过程。该装置由打包机提供动力，构件简单，易于制造，便于维修，可以有效地完成秸秆打包中捆绳打结的问题，实用性强，对农业机械中的秸秆收集具有很高的现实意义。

公开(公告)号：CN103128745B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310029720.6

申请日：2013-01-28

Applicant: 常州大学

Inventor： 朱伟 ,  汪源 ,  马达 ,  何菁 ,  徐清华

IPC: B25J15/10

Abstract: 一种并联式抓取机械手机构，包括三条相同的抓取支链、动平台、静平台和竖直移动副支链。机械手臂术端可与静平台固定连接，竖直移动副支链两端分别固连于静平台与动平台的中心。三条抓取支链对称均布在静平台和动平台之间，抓取支链中的杆1一端与静平台通过转动副连接，另一端通过移动副与抓取工作臂相连，抓取工作臂与动平台间通过转动副连接。在移动支链的驱动下，抓取工作臂可实现抓取动作。该并联式抓取机械手机构结构简单，易于控制，对机械手臂末端的附加载荷小，工作效率高。

公开(公告)号：CN104838822A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510244609.8

申请日：2015-05-13

Applicant: 常州大学

Inventor： 张锁龙 ,  赵玉杰 ,  王晓东 ,  高涛 ,  徐清华 ,  戎铖 ,  戴玮

IPC: A01F15/14

Abstract: 本发明为一种卡扣式秸秆打结器，包括：紧绳机构，由从动齿轮、紧绳齿轮、紧绳副齿轮、紧绳压板、紧绳针组成，可以完成捆绳的拾取和收紧过程；夹绳机构，由夹绳凸轮、夹绳曲柄、夹绳齿轮、夹绳副齿轮、紧绳压板、紧绳针组成，可以完成捆绳的拾取与夹紧过程，并保持加紧过程直到下一次的压扣过程；压扣机构，由复合齿轮、压扣凸轮、上压扣曲柄、压扣片、下压扣底板组成，能实现捆绳的快速卡扣过程；割绳机构，由连杆、割绳刀组成，能够在压扣过程完成的瞬间快速运动，实现割绳过程。该装置由打包机提供动力，构件简单，易于制造，便于维修，可以有效地完成秸秆打包中捆绳打结的问题，实用性强，对农业机械中的秸秆收集具有很高的现实意义。