公开(公告)号：CN105353721A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510759691.8

申请日：2015-11-10

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 丁玲 ,  孙鹏 ,  赵江海 ,  孙继斌 ,  朱擎飞 ,  叶晓东

IPC: G05B19/19 ,  G05B19/18 ,  H05K3/30

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B19/18 ,  G05B2219/45026 ,  G05B2219/45029 ,  H05K3/30

Abstract: 本发明公开了一种全自动LED贴片机控制系统，包括上位软件系统、运动控制系统和视觉补偿系统，上位软件系统包括人机界面模块、示教编程模块和控制调用模块，上位软件系统通过CAN总线分别与运动控制系统、视觉补偿系统连接，运动控制系统接受控制命令，运动控制系统通过电机控制模块、I/O输出模块来控制与运动控制器相连的电机的运动、飞达喂料器送料、吸嘴的电磁阀进行吸料和放料，并且运动控制系统将传感器信号回传给上位软件系统，视觉补偿系统包含光源控制模块、CCD模块和图像处理模块。本发明提高了LED贴片机进行贴装的速度和精度，采用CAN通信，CAN通信具有通信速率高，开发周期短，易于实现等优点，能实现LED贴片机系统的高速高精度控制。

公开(公告)号：CN105945952B

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201610413425.4

申请日：2016-06-14

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 丁玲 ,  孙鹏 ,  李开霞 ,  赵江海 ,  王容川 ,  叶晓东

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械手爪的控制装置，包括嵌入式控制模块、数据通信模块、外部控制信号触发模块、电机控制模块和供电电源模块，嵌入式控制模块的输出端分别连接数据通信模块的输入端和电机控制模块的输入端，嵌入式控制模块的输入端分别连接数据通信模块的输出端、外部控制信号触发模块的输出端、供电电源模块的输出端。本发明可以选择外部按键直接控制或经由上位机指令控制两种不同的控制方式，实时、快速、按需控制每个手指的伸缩，以及整个手掌的旋转，拥有较强的实时性和快速性，可以满足各种不同的实际需求，手爪动作过程由程序控制，编程简单，易于实现，可应用于机器人系统。

公开(公告)号：CN106325273A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610701182.4

申请日：2016-08-22

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 何锋 ,  王容川 ,  赵江海 ,  叶晓东 ,  赵子毅 ,  丁玲 ,  刘曼曼

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05D1/02 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/1633

Abstract: 本发明公开了一种助力外骨骼机器人的多相位步态切换控制系统及其控制方法，其特征是包括传感器模块、信号采集与处理模块、步态切换运动控制模块、电机驱动模块；传感器包括：惯性测量单元、足底压力传感器和电机编码器。本发明能在满足外骨骼机器人负载重物情况下，规划各相位步态下髋关节和膝关节电机助力力矩的输出和各相位步态之间的流畅切换，达到负重外骨骼装备肢体动作的协调性和灵活性的目的。

公开(公告)号：CN106078701A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610688420.2

申请日：2016-08-18

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 王美玲 ,  赵江海 ,  陈淑艳 ,  叶晓东 ,  何锋 ,  赵子毅 ,  赵汉宾 ,  付龙 ,  丁玲

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0006

Abstract: 本发明公开了一种用于脊髓损伤截瘫患者的下肢助残机器人,包括控制箱以及从上向下依次衔接的腰部被动支撑结构、大腿执行机构、小腿执行机构和足部机构，腰部被动执行机构包括腰部支撑杆、两个腰部被动旋转机构，大腿执行机构包括从上往下依次连接的大腿上限位连杆、大腿主动驱动单元和大腿下限位连杆，小腿执行机构包括从上往下依次连接的小腿上限位连杆、小腿主动驱动单元和小腿下限位连杆，足部机构包括足底压力鞋和足部被动旋转机构。本发明相比现有技术具有以下优点：采用主被动自由度相结合的助力助残实现方式，满足人体下肢运动自由度的需求以及灵活性，能满足脊髓损伤截瘫患者的日常行走功能，操作简单方便，灵活性高。

公开(公告)号：CN106092379A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610411180.1

申请日：2016-06-14

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 赵汉宾 ,  赵江海 ,  王容川 ,  叶晓东 ,  王美玲 ,  赵子毅 ,  陈淑艳 ,  丁玲 ,  付龙

IPC: G01L1/02

CPC classification number: G01L1/02

Abstract: 本发明公开了一种外骨骼助残机器人充气式压力传感器，包括充气鞋垫、气体压力传感器、信号采集板、CAN总线、上位机和电源模块，充气鞋垫由鞋垫中空气体腔、气管和气管接口组成，气管通过气管接口连接在中空气体腔的后部，气体压力传感器包括集成信号调理芯片和压力敏感器件，信号采集板包括CAN驱动模块和主控制器，所述主控制器的内部设置有数模转换模块。本发明具有适应性强、可靠性高、抗干扰能力强的优势，采用充气鞋垫作为人体足底压力传感器，测得压力值就是足底的全部压力，测量可靠性更高、准确性更高，提高了传感器对穿戴者的适应性；降低外界对传感器线路的电磁干扰，可以快速完成信号采集和CAN通信等任务。

公开(公告)号：CN105945952A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610413425.4

申请日：2016-06-14

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 丁玲 ,  孙鹏 ,  李开霞 ,  赵江海 ,  王容川 ,  叶晓东

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/161

Abstract: 本发明公开了一种机械手爪的控制装置，包括嵌入式控制模块、数据通信模块、外部控制信号触发模块、电机控制模块和供电电源模块，嵌入式控制模块的输出端分别连接数据通信模块的输入端和电机控制模块的输入端，嵌入式控制模块的输入端分别连接数据通信模块的输出端、外部控制信号触发模块的输出端、供电电源模块的输出端。本发明可以选择外部按键直接控制或经由上位机指令控制两种不同的控制方式，实时、快速、按需控制每个手指的伸缩，以及整个手掌的旋转，拥有较强的实时性和快速性，可以满足各种不同的实际需求，手爪动作过程由程序控制，编程简单，易于实现，可应用于机器人系统。

公开(公告)号：CN204615704U

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201520350714.5

申请日：2015-05-28

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 苏少华 ,  叶晓东 ,  孙鹏 ,  庄晓明 ,  宋睿 ,  丁玲

IPC: H02P8/40

Abstract: 本实用新型公开了一种基于ARM平台的模块化步进电机控制器，包括驱动模块、CAN总线通讯模块、电源模块、ARM主控系统和限位传感器。本实用新型使工业自动化中，多轴步进电机集成化控制变得容易，解决了一些复杂课题中，步进电机运动精度不够，各执行单元调度不方便等难题，本实用新型公开的装置使用模块化设计，根据步进电机数量的多少，驱动模块可自由组合，只需通过软件配置，无需再增加其他额外硬件设备，简单、方便，节约了成本，增加了系统可靠性，该实用新型的出现，提高了自动化生产效率，为步进电机及控制器在一体化，轻便化，智能化的发展中提供了一条行之有效的途径。