一种用于表面缺陷检测的机械手装置及方法

    公开(公告)号:CN106546190B

    公开(公告)日:2019-04-16

    申请号:CN201611090449.7

    申请日:2016-11-30

    Abstract: 本发明提供了一种用于表面缺陷检测的机械手装置及方法,所述装置的工作平台通过轴承、阶梯轴等安装于基座上,实现绕其圆心的连续转动;每个运动分支的移动副、转动副轴线分别垂直于工作平台安装面及端面,在各运动副处均安装有驱动电机及传感器;用于采集图像的数字相机安装于分支末端处,相邻运动分支的移动副夹角为45°;安装于基座上的激光扫描仪实时采集被测物三维轮廓数据,结合数字相机物距、焦距等硬件参数生成运动轨迹,在驱动下数字相机调整空间位置与姿态。本发明适用于桥梁、隧道等复杂形状物的表面缺陷检测,环境适应性强、运动灵活、适用范围广,改变了传统依靠人工识别效率低、智能检测手段适应性差现状,具有重要的应用价值。

    一种可实现三维空间各向移动大型直剪仪及其试验方法

    公开(公告)号:CN104833591B

    公开(公告)日:2017-09-19

    申请号:CN201510251435.8

    申请日:2015-05-16

    Abstract: 一种可实现三维空间各向移动的大型直剪仪及其试验方法,其中直剪仪包括试验台架、电控柜、工作平台、加载装置、水平位移约束装置、运动执行机构、上下剪切盒、格栅压片和承载板;电控柜、水平位移约束装置、运动执行机构以及支撑装置均设置在试验台架上;加载装置通过承载板向上剪切盒、格栅压片以及下剪切盒施加竖向压力;水平位移约束装置与上剪切盒相连;待进行剪切试验的土工合成材料呈圆形,置于格栅压片以及下剪切盒之间;运动执行机构带动下剪切盒进行空间三维移动;电控柜分别与加载装置以及运动执行机构相连。本发明解决了现有直剪仪只能进行单轴剪切试验、剪切方向随意、无法实现大型化、试验测试结果无法真实反映工程实际的问题。

    一种半制备色谱柱快速填充装置及其制备方法

    公开(公告)号:CN104984563A

    公开(公告)日:2015-10-21

    申请号:CN201510372430.0

    申请日:2015-06-26

    Abstract: 本发明属于色谱分离技术领域,具体来说,涉及到一种半制备色谱柱快速填充装置及其制备方法。本发明所述半制备色谱柱快速填充装置包括共用的水平振荡台、底板、吸液软管和离心泵以及多个独立的半制备色谱柱单元;所述半制备色谱柱单元包括给料器、振荡器环形夹、振荡器、色谱柱、石英垫片和色谱柱夹持块。与现有技术相比,本发明所述的半制备色谱柱快速填充装置及其制备方法具有以下优点:振荡和吸液环节加快填料填装过程,有效节省试验时间,缩短样品分离周期;多个半制备色谱柱同时工作,加大了色谱处理量;通过振荡频率和时间统一控制多个色谱柱床层紧实度,确保样品分离及纯化效果的稳定性和试验重复性。

    一种用于隧道图像采集的车载式调节平台及其实施方法

    公开(公告)号:CN106657764B

    公开(公告)日:2019-08-09

    申请号:CN201610898886.5

    申请日:2016-10-14

    Abstract: 本发明涉及到一种用于隧道图像采集的车载式调节平台及其实施方法。其包括安装平台、运动分支、基座及回转驱动;运动分支共有三个,其中两个为SPR结构形式,另一个为RPS结构形式;运动分支与基座连接,该基座通过回转平台与车辆行李架连接;回转平台在步进电机驱动作用下能旋转。与现有技术相比,本发明具备沿隧道纵向移动的能力,可使数字相机与隧道衬砌表面之间始终保持在相机景深范围内;可实时调整数字相机垂向高度。另外,将并联机器人应用于公路隧道图像采集领域中,避免了采集过程中车辆轨迹偏离对图像采集设备的影响,同时可根据隧道结构尺寸实现调节数字相机的空间位置,解决了现有图像采集系统在公路隧道应用时的诸多技术难题。

    一种用于公路隧道病害检测的图像采集装置及方法

    公开(公告)号:CN106323986B

    公开(公告)日:2019-03-12

    申请号:CN201610828669.9

    申请日:2016-09-18

    Abstract: 本发明公开一种用于公路隧道病害检测的图像采集装置及方法。所述图像采集装置包括视觉检测装置和车载固定装置;所述视觉检测装置包括支撑框架、三组相机组件、三维扫描仪、扫描仪固定装置、扫描仪支撑梁等;所述车载固定装置包括调心平台、回转装置、定位机构、支撑板、支撑座、支撑梁等。所述用于公路隧道病害检测的图像采集方法应用上述用于公路隧道病害检测的图像采集装置。本发明仅使用三组相机组件即可完成整条隧道表面病害图像信息的采集,大大降低了设备成本,另外该装置整体采用航空材料,最大程度上减轻了设备主体的质量,可方便的搭载在普通越野车上,使隧道病害检测更为简便,具有良好的经济效益与社会效益。

    一种公路隧道养护机器人及其实施方法

    公开(公告)号:CN109262630A

    公开(公告)日:2019-01-25

    申请号:CN201811342033.9

    申请日:2018-11-12

    Abstract: 本发明公开了一种公路隧道养护机器人及其实施方法,用于公路隧道的日常巡检、机电设施清洁、病害长期监测。本发明提供的包括公路隧道养护机器人固定导向系统、电气通信系统和机器人系统,特别是,机器人系统的车辆识别器用于检测附近是否有车辆,进而控制机器人可否工作;机器人系统的机械臂为一个由两个转动副构成的串联机械手,用以控制末端执行装置空间位姿;末端执行装置安装有监控装置、清洁装置和监测装置,用以实现隧道智能养护工作。

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