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公开(公告)号：CN117011184A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311024126.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 山西潞安环保能源开发股份有限公司 , 河南理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及基于多尺度注意力特征融合的图像去模糊方法，包括构建残差注意力模块(RAM)，利用坐标注意力抓取关键特征，提高对图像相对模糊区域的关注度，增加网络的表征能力；构建基于注意力残差的特征金字塔结构(RA‑FPN)，利用自下而上的金字塔结构增加特征图中的细节特征，并通过编码解码实现图像的去模糊；采用多尺度高效通道注意力(MECA)特征融合结构，引入高效通道注意力(ECA)模块，增大网络的感受野，利用注意力模型抓取关键特征，提高模型对于图像细节的恢复能力，使得本发明解决了SRN网络利用残差块进行特征提取容易产生特征冗余导致的图像局部去模糊效果差的问题。
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公开(公告)号：CN112536792B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011334277.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本申请的目的是提供一种基于球面几何解析法的机器臂逆解方法，本申请通过基于六轴机器臂的姿态信息建立所述六轴机器臂的连杆坐标系模型；获取末端坐标系相对基坐标系的末端齐次变换矩阵；基于所述末端齐次变换矩阵以及已知模型参数，通过球形几何解析算法得到运动学逆解，即通过建立所述六轴机器臂D‑H模型，采用结合球面几何的解析法分析其逆运动学方程式，在机器人操作系统(ROS，Robot Operating System)中进行代码的编写最终求得运动学逆解，将解析法的计算快速性与球面求解的灵活性结合，提高求解的快速性同时也提高了机器臂姿态的灵活性。
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公开(公告)号：CN112465876A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011458843.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本申请的目的是提供一种立体匹配方法及设备，在AKAZE算法的基础上提取目标图像对的特征点，运用M‑LDB描述子进行特征描述；然后利用LK光流法计算匹配区域进行条件约束；最后，将所述目标图像对划分为多个网格，通过FLANN算法进行特征点匹配并剔除错误匹配对，提高了立体匹配的准确性和实时性，改进后的AKAZE算法尤其是在处理模糊、亮度及旋转变化的边缘复杂的目标图像对时，提高立体匹配的准确率，并且降低了时间成本。
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公开(公告)号：CN111318461A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010166228.3
申请日：2020-03-11
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的煤矸石分拣系统，包括：物料进料系统、机器视觉系统和煤矸石分拣、分类系统，物料进料系统包括进料料斗、排队机构和带式输送机，用于进行待分拣物料的进料、排队和传输；机器视觉系统设置在带式输送机上，机器视觉系统包括箱式机器视觉光源系统和工业相机，箱式机器视觉光源系统包括箱式壳体、机器视觉光源和延长仓；煤矸石分拣、分类系统包括机器人抓手及控制系统，控制系统包括数据输入输出控制器、服务器和显示终端。本发明提供的基于机器视觉的煤矸石分拣系统，结合材料技术、光源技术、图像处理技术和机器人技术，提高了煤矸石分拣效率，自动化水平高，避免了人工分拣对人体健康的影响。
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公开(公告)号：CN107623395A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711027908.1
申请日：2017-10-28
Applicant: 河南理工大学 , 郑州润华智能设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的定子绕组接线方法，接线方法包括正向串联和反向串联，本发明还公开了一种使用该接线方法的永磁同步电机。本发明的有益效果是：本申请定子绕组的接线方法，使得永磁同步电机所产生的磁场按照大极‑小极的顺序沿周向均匀分布，相比传统的接线方法，电机所产生的磁场的极数增加，进而提高了输出转矩。本申请的永磁同步电机的定子绕组缠绕方式提高了槽满率，减少了绕组端部的长度，从而降低了铜耗，提高了电机的效率和功率密度；定子铁心内部安放绕组的剩余空间可用作定子的通风冷却通道，增加了定子表面的散热面积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108386505B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810453723.5
申请日：2018-05-14
Applicant: 郑州润华智能设备有限公司 , 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种密封式丝杆型线性模组，包括丝杆、滚珠丝杆螺帽组件、圆筒形的丝杆罩和传动装置，螺帽至少一端设有至少一个内永磁体环，内永磁体环和螺帽之间通过阻磁片分割，所述内永磁体环和阻磁片均与丝杆同轴且互不干涉；所述丝杆和滚珠丝杆螺帽组件设于丝杆罩内部；所述传动装置包括一传动平台，传动平台套设于丝杆罩外侧且与丝杆罩滑动连接，平台内设有不闭合的外永磁体环，外永磁体环与内永磁体环位置相对且同轴。本发明的有益效果为：该线性模组克服了现有传动装置所固有的机械疲劳、摩擦损耗、振动噪声等问题。且整体结构简单，易于安装，可靠性强，易于维护，密封性好，可适用于灰尘颗粒较多的环境。
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公开(公告)号：CN110065662B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201910450021.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 河南理工大学
IPC: B65B25/04
Abstract: 本发明公开了一种水果包装机，包括支架和分别连接在支架上的顶桶升降机构、顶料机构、拉兜机构、撑兜机构、供兜机构、平送机构和切兜机构；所述顶料机构与顶桶升降机构相匹配，所述顶桶升降机构与拉兜机构和撑兜机构相配合，所述拉兜机构设于撑兜机构下方，所述撑兜机构设于供兜机构下方，所述切兜机构设于拉兜机构上方并靠近撑兜机构的下方，所述平送机构与顶桶升降机构放料时的位置相对应。本发明通过机械化替代人工操作，加工效率高，有利于降低人工劳动强度，节省人力资源。
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公开(公告)号：CN117058074A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310901075.6
申请日：2023-07-18
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明属于煤矸石检测技术领域，涉及基于Transformer和CNN的煤矸石检测方法，其在YOLOv5s模型的主干网络中加入Transformer模型中的MHSA模块，用来提升算法对全局信息的感知能力；引入轻量级Ghost模块优化MHSA‑YOLOv5模型的主干网络和特征融合层，得到MHSA‑YOLOv5s‑Light轻量化模型，以降低模型复杂度，提高煤矸石目标检测模型的速度。本发明对真实工业生产中拍摄的煤矸石图像进行目标检测时，能够提高对大型煤和矸石检测的置信度、减少漏检和误检的情况，且目标定位更加精准，完全能满足实效性工业检测的要求，且在针对煤矸石的目标检测中能够表现出更优越的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113483762A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110755390.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本申请的目的是提供一种位姿优化方法及设备，本申请利用扩展卡尔曼融合算法和激光里程计方法分别进行机器人姿态估计、利用自适应加权和卡尔曼增益思想的修正算法，通过分析调整最优加权因子和局部动态加权因子，构建修正算法对机器人初步位姿进行修正，得到机器人准确位姿即最优位姿，减少了位姿累计误差，提高了姿态估计准确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107546946A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710966126.8
申请日：2017-10-17
Applicant: 河南理工大学 , 郑州润华智能设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种m相定子环形绕组开关磁阻电机及驱动方法、变极方法。m相环形绕组开关磁阻电机包括定子和转子、驱动单元；驱动方法通过控制驱动单元上的开关管的开通以及电机上线圈的通电顺序实现电机的正转或反转；变极方法，当有n个相连的驱动单元同时通正向或反向电流时，电机磁路为2km/n极，其中n为正整数，2km/n为正整数。本发明的有益效果为：定子绕组分别由驱动单元控制通电顺序与通电时间，通过本申请控制方法，实现该电机的变极调速。相比于传统电机对比，省去了传统的主副绕组的结构，且绕组引出线少，具有小体积、高效率、易于控制且可调节多种转速的优点。
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