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公开(公告)号：CN106695791A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710017097.0
申请日：2017-01-11
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1661 , B25J9/1669
Abstract: 一种四足仿生机器人连续自由步态生成方法，包括以下步骤：（1）获得地形点云数据，得到地形的高程图，对比预先设立的阈值，判断地形中的不可落足区域；（2）计算机器人各足选定为摆动足时，保证机器人在足摆动阶段稳定性所需要的重心调整量；（3）根据机器人各足的位置，选定摆动足；（4）机器人按照计算的重心调整量主动调整重心至目标位置；（5）结合地形信息与机器人的位置信息，为摆动足选择地形中的相应位置点作为最优落足点；（6）摆动足摆动至最优落足点，当摆动足的足底触底传感器检测到触地，转到步骤（2）。该方法可使机器人避免出现因落足于不可落足区域而造成失稳的情况，从而自主、稳定、快速地通过复杂的崎岖地形。
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公开(公告)号：CN107336231A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710383403.2
申请日：2017-05-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六自由度并联平台结构参数优化方法，基于多目标-多约束算法，首先对并联平台的工作空间和灵巧度进行分析，以并联平台的工作空间大小和灵巧度指标为目标，分析平台参数优化的约束条件，最后，基于蒙特卡洛方法设计了参数优化方法的过程，并由此得到综合工作空间大小和灵巧度的六自由度并联平台最优结构参数。该方法可以简单、直观地描述六自由度并联平台工作空间的大小与灵巧度；明确了六自由度并联平台在结构参数选择与优化过程中约束条件，提出了面向六自由度并联平台参数优化的多目标-多约束算法，可进行结构参数的优化；给出了使用蒙特卡洛方法结构参数优化过程，可使六自由度并联平台得到综合工作空间与灵巧度的最优结构参数。
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公开(公告)号：CN107336231B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710383403.2
申请日：2017-05-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六自由度并联平台结构参数优化方法，基于多目标‑多约束算法，首先对并联平台的工作空间和灵巧度进行分析，以并联平台的工作空间大小和灵巧度指标为目标，分析平台参数优化的约束条件，最后，基于蒙特卡洛方法设计了参数优化方法的过程，并由此得到综合工作空间大小和灵巧度的六自由度并联平台最优结构参数。该方法可以简单、直观地描述六自由度并联平台工作空间的大小与灵巧度；明确了六自由度并联平台在结构参数选择与优化过程中约束条件，提出了面向六自由度并联平台参数优化的多目标‑多约束算法，可进行结构参数的优化；给出了使用蒙特卡洛方法结构参数优化过程，可使六自由度并联平台得到综合工作空间与灵巧度的最优结构参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101778430A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010011303.5
申请日：2010-01-04
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种病毒式移动用户软切换通信交叉熵法链路方程组的构建方法。所述方法包括如下步骤：1.建立病毒式软切换通信前向和反向链路方程；2.建立病毒式软切换通信前反向链路平衡方程；3.建立其链路平衡方程相应参数与交叉熵的关系；4.给出病毒式软切换通信交叉熵法链路方程组；5.给出无反馈的病毒式软切换通信交叉熵法链路方程组的系统框图。本发明提供的技术方案结构简单、易于实现，充分发掘移动用户间病毒式软切换通信效率，提高移动用户进行病毒式软切换通信的数据传输性能，进而改善3G和4G宽带CDMA移动通信系统的整体性能。
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公开(公告)号：CN106695791B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710017097.0
申请日：2017-01-11
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种四足仿生机器人连续自由步态生成方法，包括以下步骤：（1）获得地形点云数据，得到地形的高程图，对比预先设立的阈值，判断地形中的不可落足区域；（2）计算机器人各足选定为摆动足时，保证机器人在足摆动阶段稳定性所需要的重心调整量；（3）根据机器人各足的位置，选定摆动足；（4）机器人按照计算的重心调整量主动调整重心至目标位置；（5）结合地形信息与机器人的位置信息，为摆动足选择地形中的相应位置点作为最优落足点；（6）摆动足摆动至最优落足点，当摆动足的足底触底传感器检测到触地，转到步骤（2）。该方法可使机器人避免出现因落足于不可落足区域而造成失稳的情况，从而自主、稳定、快速地通过复杂的崎岖地形。
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公开(公告)号：CN107121930A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710386034.2
申请日：2017-05-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于虚拟模型的六自由度并联平台运动控制方法，对动平台进行静力分析，在动平台的实际位置和期望位置之间，增加虚拟的弹簧刚度‑阻尼模型，构建动平台的六维受力模型；对平台模型进行必要的简化，推导平台驱动杆件驱动力同作用在动平台质心点上的虚拟力的映射关系；根据运动需求，规划基于五次曲线的动平台运动轨迹；利用建立的六自由度并联平台的虚拟力模型、虚拟力映射关系以及动平台的期望运动轨迹即可求出所需虚拟力的大小，并进而计算得到各个驱动杆件的输出推力，进而驱动六自由度并联平台按照规划的运动轨迹完成期望的运动。该方法有效地保证平台运动的稳定性，运动误差较小，运动稳定性较高。
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公开(公告)号：CN102045736A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010519168.5
申请日：2010-10-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提出了一种病毒式移动通信的模拟切比雪夫滤波器设计方法，通过对该模拟滤波器的设计，为进一步研究病毒式移动通信的性能提供了一种可行的方法。所述方法为：通过模拟切比雪夫滤波器对原始交叉熵进行优化，提高了每小区平均用户数的微小区软切换移动用户进行病毒式移动通信的概率，使其应用于病毒式移动通信系统中。该方法提高了病毒式移动通信的使用范围。
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公开(公告)号：CN101662788A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910016854.8
申请日：2009-07-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种病毒式移动通信交叉熵法的链路方程构建方法。所述方法包括如下步骤：1.建立病毒式移动通信链路方程；2.建立病毒式移动通信链路方程中相应参数与交叉熵的关系；3.给出病毒式移动通信交叉熵法的链路方程；4.给出有反馈的病毒式移动通信交叉熵法链路方程的系统流程图。本发明提供的技术方案结构简单、易于实现，充分发掘移动用户间病毒式移动通信效率，提高病毒式移动通信的数据传输性能，进而改善3G和4G宽带CDMA移动通信系统的整体性能。
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