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公开(公告)号：CN114544231B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210173152.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下矢量推进式超声波钻探机器人，包括矢量推进器、超声波钻探器、钻探器固定装置、底座支撑调节机构、密封舱体、空心圆柱壳体、锂电池和半球形壳体，在所述密封舱体顶部设有半球形壳体，球形壳体顶部安装有均匀布置的三组矢量推进器，每组推进器具有两个自由度，在密封舱内安装布置有锂电池，在所述密封舱体下部安装有空心圆柱壳体，在所述空心圆柱壳体内部安装有钻探器固定装置和超声波钻探器，在密封舱体下部安装有空心圆柱壳体，密封舱体与底座支撑调节机构铰接，底座支撑调节机构与空心圆柱壳体铰接。能够实现海底岩石取样工作，并且依靠自身装置，能够将岩石样本稳定带到水面。
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公开(公告)号：CN112919140B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110073903.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: B65G54/02
Abstract: 本发明公开了一种近场悬浮与静压吸附相耦合的悬浮抓取系统，包括超声悬浮激励装置、静压吸附装置、控制系统、机械臂。超声悬浮激励装置连接机械臂；超声悬浮激励装置包括压电换能器、辐射盘，压电换能器连接辐射盘。在辐射盘上均匀开设若干气孔，同时作为静压吸附装置的吸附盘。控制系统连接超声悬浮激励装置和静压吸附装置。在运动过程中根据运动速度和压电换能器的姿态不同，调节静压吸附装置产生的静压力和超声悬浮激励装置产生的悬浮力，并且由于真空吸附和高频振动挤压气膜会产生指向盘心的粘性力，使物体在机械臂运动时始终位于辐射盘面内，提高了运输过程中被悬浮物体的稳定性。
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公开(公告)号：CN110567752A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910863189.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供了一种弱胶结软岩取芯装置及方法，涉及岩石力学技术领域，包括取芯机框架、液压升降模组、电机模组、主轴、钻头、制冷除湿系统、吸尘系统、柔性透明罩和岩块固定装置。取芯机框架包含顶部桁架、立柱、高度调节装置和底座。液压升降模组包括注油模块、流量监测模块以及内部伸缩油缸，油缸与顶部桁架和电机模组相连接，用于控制钻头匀速地升降。钻头通过顶端固定螺纹与主轴固定，电机带动其转动，主轴套筒上的柔性透明罩用来隔绝外界环境。底座上的岩块固定装置能很好的将岩石块体固定，防止取芯过程中的失稳。本发明能够实现各类软岩的高精度取芯，避免了人为因素对试件的二次破坏，提高了取芯效率。
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公开(公告)号：CN109765110A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910071131.1
申请日：2019-01-25
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01N3/12
Abstract: 本发明提供了一种模拟顶板岩梁破断的试验装置及试验方法，涉及岩石力学技术领域，试验装置包括试验箱、挡板、压板、滑轨、压头、监测机构和液压机构；挡板包括左挡板和右挡板，压头包括上压头、左压头和右压头，监测机构包括压力传感器、位移传感器和三维数字散斑监测仪；试验箱的上部和左右两侧分别设置有压头，其中左压头和右压头沿滑轨上下移动，左压头和右压头穿过挡板压设在压板上；试验箱底部设置有试验台底座，左挡板和右挡板分别固定在试验台底座的两侧，实验体放置在试验台底座上；以及利用该装置进行顶板岩梁破断模拟试验的方法，解决了顶板岩梁破断模拟试验与实际偏差较大的技术问题，还具有操作简便，模拟范围广等优点。
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公开(公告)号：CN106885705A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710232020.5
申请日：2017-04-11
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/008
Abstract: 本发明公开了一种巷道锚网索系统支护效果评价方法，主要通过监测记录若干个代表性的每根锚杆锚索的实际最大工作阻力Fj，拉拔试验记录其拉拔力，计算出单根锚杆索最大工作阻力Fj与所在组的拉拔力取平均值Fk的比值和锚杆索支护效率系数η，求取单根锚杆索支护效率系数在巷道锚网索系统支护效率系数中的离散性；根据支护效率系数η和离散性对巷道锚网索系统进行合理性进行评价。本发明为锚网索支护的巷道提供一种更为科学、可靠的评价方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771781B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210505694.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深海勘探机器人海底岩床附着的超声波锚固器，采用电磁驱动装置和压电驱动装置装置相结合，电磁驱动装置采用静密封将激励线圈密封，永磁铁和推杆固定在一起，线圈通电后使静铁心产生电磁力，给永磁铁和推杆一个斥力，给压电驱动装置提供钻压力，以达到锚杆入地的锚固效果；当深海取样作业结束后，改变电流的方向使静铁心的电磁方向发生改变，给永磁铁和推杆一个吸力，将锚杆拔出海底岩床。本发明采用静铁心与永磁铁的吸合实现力与运动传递，具有工作稳定、行程范围大、吸力特性平缓的特点，压电驱动装置具有轻量化、低功耗、效率高的特点，本发明同时具备稳定防水和高效钻孔锚固的功能，可灵活适应海底岩床地形变化。
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公开(公告)号：CN115566927A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210670054.3
申请日：2022-06-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种依靠超声波能量驱动的非接触式超声电机，属于超声振动利用技术领域。本发明基于压电驱动和超声波近场悬浮原理，利用下置压电作动器受激产生的纵振超声能量将电机轴悬浮支承，利用侧置压电作动器受激产生的纵弯复合振动能量驱动表面具有特殊纹理结构的转子绕轴旋转；为提高悬浮支承效果，下置压电作动器的辐射头设计了沟槽截面；为提升旋转驱动效果，侧置压电作动器的辐射体采用了与转子结构匹配的圆盘结构；电机转轴定向旋转，经同步带传动，驱动大带轮和动力输出轴一起运动，实现动力输出；电机转子在声辐射压和声粘性力的综合作用下旋转，转速高，摩擦小，控制简单，转子间隙可自调整，适用于各种精密设备中非接触小扭矩驱动。
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公开(公告)号：CN114544231A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210173152.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下矢量推进式超声波钻探机器人，包括矢量推进器、超声波钻探器、钻探器固定装置、底座支撑调节机构、密封舱体、空心圆柱壳体、锂电池和半球形壳体，在所述密封舱体顶部设有半球形壳体，球形壳体顶部安装有均匀布置的三组矢量推进器，每组推进器具有两个自由度，在密封舱内安装布置有锂电池，在所述密封舱体下部安装有空心圆柱壳体，在所述空心圆柱壳体内部安装有钻探器固定装置和超声波钻探器，在密封舱体下部安装有空心圆柱壳体，密封舱体与底座支撑调节机构铰接，底座支撑调节机构与空心圆柱壳体铰接。能够实现海底岩石取样工作，并且依靠自身装置，能够将岩石样本稳定带到水面。
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公开(公告)号：CN112193389A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011089492.8
申请日：2020-10-13
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了仿水母泳动型海底超声波钻探取样机器人，包括仿水母泳动装置、中央动力舱、锚固钻探装置；仿水母泳动装置外形与水母相似，中央动力舱固定于仿水母泳动装置中部，锚固钻探装置固定于仿水母泳动装置下方。中央动力舱内部两个电动推杆驱动仿水母泳动装置外侧柔性触手摆动，以实现钻探取样机器人的游动。锚固钻探装置在游动时处于收起状态，当钻探取样机器人到达海底岩床后，锚固装置外侧直线电机调整锚固机构，使其呈三角支撑状态，锚固超声波钻刺入海底岩床，使整体锚固于海底。钻探超声波钻于下方伸出接近海床开展采样工作。本发明具有平稳灵活拟生物形态结构和高效、强适应能力的钻探取样机构，能够灵活适应复杂的海底地形环境。
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公开(公告)号：CN109752259A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910070977.3
申请日：2019-01-25
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01N3/18
Abstract: 本发明提供了一种模拟深部高温高湿环境的巷道围岩稳定性试验装置及方法，涉及岩石力学技术领域，包括试验箱、挡板、压板、滑轨、压头、环境模拟系统、监测系统和液压系统；试验台底座上放置有试验箱体，试验台的横梁和纵梁垂直布置，横梁和纵梁上设置有压头，实验体铺设在试验箱中；压头包括上压头、左压头、右压头、前压头和后压头，压头沿滑轨移动，压头作用在压板上，挡板设置在试验箱的外侧约束压板；监测系统包括温度监测仪、湿度测量仪、压力传感器、位移传感器和声发射监测仪，液压系统控制压头加压；以及利用该装置进行巷道稳定性模拟试验的方法，实现了对温度和湿度对巷道稳定性的影响模拟试验，还具有操作简便，模拟范围广等优点。
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