公开(公告)号：CN119124174A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411603605.X

申请日：2024-11-12

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 孙泽强 ,  万俊贺 ,  李辉 ,  杨德龙 ,  谢思意 ,  韩富聪 ,  闫泓宇 ,  刘岩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径规划方法，涉及海洋工程技术领域，包括确定栅格化地图中无人艇的起点终点信息、动态障碍物和静态障碍物信息；改进A*算法的启发式函数；对起点建立OPEN和CLOSE表，利用改进的A*算法搜索策略从起点开始搜索，删除距离障碍物过近的子节点；判断OPEN表子节点的全局评价函数，将全局评价函数最低的点作为新的父节点，并将新生成的父节点加入到CLOSE表中，改进节点数组减少路径节点，形成全局路径；对全局路径进行路径平滑；进行动态避障，远离动态障碍物之后，无人艇将原全局路径的点作为子目标点，继续回到原有路径当中。本发明减小了路径规划长度，有效地提高无人艇安全性。

公开(公告)号：CN119882758A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510386282.1

申请日：2025-03-31

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 杨德龙 ,  万俊贺 ,  孙泽强 ,  李辉 ,  于振 ,  谢思意 ,  石嘉茜 ,  徐莹

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种无人艇编队的路径规划和避障的方法，涉及编队路径规划技术领域，包括系统初始化与基础设置；运用量子遗传算法，将量子染色体解码为实际路径，筛选出最优路径，并将最优路径离散化处理，得到全局导航路径；依据编队特性及参考队形构建跟随者导航路径，跟随者起步时调整初始化队形，同时建立起与领航者的通信链路，跟随者运用改进人工势场法局部避障，进行局部队形调整；检测到动态障碍物，用改进势场法重新计算受力，对重规划路段的局部路径进行优化；判断是否到达目标点，若到达，则结束，若未到达，则循环执行，直至到达目标点。本发明使编队系统在动态未知环境中保持队形稳定，实现安全避障与路径最优的目标。

公开(公告)号：CN119124174B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411603605.X

申请日：2024-11-12

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 孙泽强 ,  万俊贺 ,  李辉 ,  杨德龙 ,  谢思意 ,  韩富聪 ,  闫泓宇 ,  刘岩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径规划方法，涉及海洋工程技术领域，包括确定栅格化地图中无人艇的起点终点信息、动态障碍物和静态障碍物信息；改进A*算法的启发式函数；对起点建立OPEN和CLOSE表，利用改进的A*算法搜索策略从起点开始搜索，删除距离障碍物过近的子节点；判断OPEN表子节点的全局评价函数，将全局评价函数最低的点作为新的父节点，并将新生成的父节点加入到CLOSE表中，改进节点数组减少路径节点，形成全局路径；对全局路径进行路径平滑；进行动态避障，远离动态障碍物之后，无人艇将原全局路径的点作为子目标点，继续回到原有路径当中。本发明减小了路径规划长度，有效地提高无人艇安全性。