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公开(公告)号：CN120063293A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510541328.2
申请日：2025-04-28
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本发明属于路径导航技术领域，具体涉及基于改进DWA算法的机器人路径导航方法，包括：采集与当前导航任务相关的环境输入信息；生成包含多个离散路径点组成的全局最优路径；在DWA算法中引入CMA‑ES；设计CMA‑ES上层优化和下层优化；引入反馈调节机制；在每一规划周期中，构建轨迹候选集；设置轨迹评价函数，并使用优化后的权重参数对每条轨迹进行评分，优化完成后重新生成轨迹候选集并再次评分，选取评分最高的轨迹作为当前周期的最优路径，发送至机器人执行导航；循环执行直到机器人到达目标点。本发明实现了DWA算法关键参数的实时在线调整，在动态环境中显著提升了路径规划的自适应性、平滑性、安全性和规划精度。
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公开(公告)号：CN114659574A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210259234.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本公开涉及一种单相流量的测量方法及装置、电子设备、存储介质和仪器，涉及测井技术领域，所述的单相流量的测量方法，包括：初始化第一腔体及与所述第一腔体联通的第二腔体，使得所述第一腔体及所述第二腔体处于水相相态；分别根据多个预设位置控制处于所述水相相态的所述第一腔体及所述第二腔体转动，在所述转动过程中，通过控制所述第一腔体的进液口及所述第二腔体的出液口的位置关系，进而利用安装在所述进液口及所述出液口之间的导流机构调控所述第一腔体及所述第二腔体的油相与水相的含量；在所述调控过程中，利用设置在所述导流机构的阵列电导传感器分别确定油相变化规律及水相变化规律。本公开实施例可实现油及水的单相流量测量。
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公开(公告)号：CN119321769B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411863944.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 山东工商学院
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G06Q10/047
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及基于RRT改进算法的机器人路径规划方法，步骤包括获取需要进行路径规划的环境空间信息，定义参数，获取坐标点与障碍物的最小距离；构建双向随机树并初始化，通过采样函数获取采样点；找到最近邻点，并选取新节点，进行安全距离判断，不满足则重新采样；生成离散化路径；设定局部节点扩展时的代价函数；循环迭代生成离散点代价，取最小代价值，寻找最优节点并插入当前树中；得到经过局部优化后的一条整体路径Path；离散化整个Path，设定全局规划时节点的代价函数，选取最小代价的节点进行重连，最终获得一条平滑有效的最优化路径。本发明有效地提升了路径的最优性和平滑性。
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公开(公告)号：CN110807744B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201911020206.X
申请日：2019-10-25
Applicant: 山东工商学院
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的图像去雾方法，该方法包括以下步骤：变换大气散射模型；搭建Encoder‑decoder网络，估计中间传输图；处理图像复原问题；搭建Dehazer网络实现Dehazer函数，输出去雾图像。Encoder‑decoder网络无需改变网络结构和相关的参数，能减轻噪声和抖动的影响，得到与目标图像相关的重要特征，输出较为准确的中间传输图。Dehazer网络结构简单，训练方便，多参数共享，计算开销适宜，网络性能稳定，能有效的防止梯度消失和爆炸问题，便于迅速输出去雾图像。本发明的方法能高效的、快速的输出去雾图像，搭建的网络性能比较稳定，可以很好的消除雾或雾霾的影响，有效的提高了图像去雾的质量，去雾效果较为理想。
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公开(公告)号：CN112929024A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110139326.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本发明公开了一种快速延时信号相消滤波方法，将目标谐波划分为具有一定频率变化规律的子谐波；依据其数学表达式，确定延时系数n与滤波参数m，通过构建矢量三角形消除该子谐波；将不同的延时算子级联，则可以抑制所有目标谐波。本方法可以在电网电压严重畸变的情况下快速消除目标谐波，准确提取基波电压分量。较传统延时相消法，本方法的滤波时间短，具有更强的滤除谐波的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110807744A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911020206.X
申请日：2019-10-25
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的图像去雾方法，该方法包括以下步骤：变换大气散射模型；搭建Encoder-decoder网络，估计中间传输图；处理图像复原问题；搭建Dehazer网络实现Dehazer函数，输出去雾图像。Encoder-decoder网络无需改变网络结构和相关的参数，能减轻噪声和抖动的影响，得到与目标图像相关的重要特征，输出较为准确的中间传输图。Dehazer网络结构简单，训练方便，多参数共享，计算开销适宜，网络性能稳定，能有效的防止梯度消失和爆炸问题，便于迅速输出去雾图像。本发明的方法能高效的、快速的输出去雾图像，搭建的网络性能比较稳定，可以很好的消除雾或雾霾的影响，有效的提高了图像去雾的质量，去雾效果较为理想。
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公开(公告)号：CN110766695A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910917074.4
申请日：2019-09-26
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本文提出了一种基于稀疏表示的图像抠图算法，通过稀疏表示的方法构建matting图和ground truth间的稀疏关联，将它们统一到一个稀疏字典中，实现相同的稀疏表示。该方法首先构建matting图的稀疏表达字典，将图像的matting图与对应ground truth作为训练样本，从而构建出一个超完备字典。利用梯度信息提取图像特征，matting图像选择一阶和二阶梯度信息作为特征，ground truth图像选择高频分量作为图像块的特征。对KNN算法得到的matting图像，利用训练所得的稀疏字典对matting图重构来进行优化。通过定性和定量方式对实验结果进行评估，实验结果证明本文取得不错的抠图效果，通过稀疏重构的matting结果更接近ground truth。
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公开(公告)号：CN110599443A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910588877.X
申请日：2019-07-02
Applicant: 山东工商学院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种使用双向长短期记忆网络的视觉显著性检测方法，该方法包括以下步骤：分析视频数据库，计算中心偏差，构造了基于运动物体的网络结构RNN用于检测帧内显著性，构造了动态结构DB-LSTM用于预测视频显著性的帧间转移，来完成帧内和帧间的视频显著性检测。本发明的方法可以取得理想的视觉显著性效果，通过合理地利用图像的时间与空间信息，可以进行跨帧视频的显著性预测，从而更好地感知冗余来提高视频的编码效率，来降低视频传输中的带宽要求。
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公开(公告)号：CN102570609B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201210015860.3
申请日：2012-01-18
Applicant: 山东工商学院
IPC: H02J13/00
CPC classification number: Y02B90/2638 , Y02B90/2653 , Y02B90/2669 , Y04S40/124 , Y04S40/126 , Y04S40/128
Abstract: 本发明公开了一种适用于智能电网的居民用户智能能量管理系统，实现电力负荷的削峰填谷，提高供电质量和供电可靠性。它在每户居民的家中装设一台智能能量管理控制器和智能电表，在每台可控家电和用户开关处均设一台控制终端，在每台分布式电源处均设一台分布式电源接入装置；控制器与控制终端和分布式电源接入装置间通过Zigbee无线通讯网络互连，智能电表则与分布式电源接入装置和可控家电连接，控制器与智能电表间通过总线通信；智能电表还与电压互感器和电流互感器的二次侧连接，控制器与主站的高级测量体系AMI通过以太网互联进行信息交互；控制器控制控制终端、分布式电源接入装置的投切，控制终端将开关的状态上报控制器，控制器监视开关的状态。
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公开(公告)号：CN117213655A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311182765.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本发明公开了一种分布式光纤测温预警母线，属于光纤测温技术领域，包括母线排、母线本体、设置于母线排顶部的测温结构、设置于母线排顶部的固定结构，母线排的表面开设有母线槽，母线排的两侧壁端开设有滑槽，两个滑动块的侧面连接有延伸板，且两个延伸板穿过滑槽与滑动盖板的内侧相连接，滑动盖板的两侧连接有第一把手，且滑动盖板的顶部也安装有第二把手，滑动盖板的底端连接有多个数量对应母线槽的连接块，且每个连接块的底部安装有光纤测温部，通过第一把手或者第二把手带动滑动盖板内侧延伸板连接的滑动块顺着母线排侧面开设的滑槽进行移动，从而方便带动滑动盖板底端连接块连接的光纤测温部对不同线段的母线本体进行测温。
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