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公开(公告)号：CN120038746A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510185286.3
申请日：2025-02-19
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型滑膜算法的微型DES磁致位控单元自适应控制方法，其解决了如何提高电磁驱动柔性关节位移的响应速度、精度的技术问题，其包括数据反馈与处理部分、以及改进型滑膜控制部分，在数据处理与反馈中，对电容式介电弹性体传感器进行检测并滤波，并映射后得到当前位移，位移与期望重新输入至控制器进行循环，改进型滑膜控制利用RBF神经网络修正介电弹性体传感器拉力的同时，采用由位姿状态和滑模面组成的复合权值更新律实现权重在线优化，同时使用延迟干扰补偿进一步提高鲁棒性与控制精度。本发明适用于在复杂环境下执行动态任务。
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公开(公告)号：CN117798044A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311747345.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的路亚鱼饵精细化自动喷涂方法，其解决了现有假鱼饵生产过程中，采用人工喷涂方式进行喷漆劳动强度大、人工成本高、效率低的技术问题，其通过视觉算法识别鱼饵，计算生成喷涂轨迹，利用偏差信息优化喷涂轨迹，机械臂控制执行末端动作实施喷涂。本发明广泛用于路亚鱼饵的喷漆上色工艺。
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公开(公告)号：CN105257463B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510692079.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: F03B13/18
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明涉及一种导柱式配重收绳浮体绳轮波浪发电系统，其包括有浮体、发电机、绳轮、导绳器、绳索、潜标、导柱、配重，所述发电机和绳轮安装在浮体内上部，所述绳轮包括主绳轮和位于主绳轮两侧的副绳轮；所述绳索包括主绳索、副绳索，所述主绳索上端缠绕在主绳轮上，下端经导绳器后与潜标固连；所述副绳索为两根，对称设置在主绳索两侧，副绳索一端缠绕在副绳轮上，另一端绕过浮体上部的滑轮后向下依次穿过导绳器、潜标通孔后与配重固连；所述潜标位于导柱上部，所述导柱从配重中间方孔内穿过后，下端与海底的基石固连。本发明结构紧凑、成本低，能量捕获效率和发电效率高，具有双程发电功能，可在小波浪驱动下发电工作。
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公开(公告)号：CN105257463A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510692079.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: F03B13/18
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明涉及一种导柱式配重收绳浮体绳轮波浪发电系统，其包括有浮体、发电机、绳轮、导绳器、绳索、潜标、导柱、配重，所述发电机和绳轮安装在浮体内上部，所述绳轮包括主绳轮和位于主绳轮两侧的副绳轮；所述绳索包括主绳索、副绳索，所述主绳索上端缠绕在主绳轮上，下端经导绳器后与潜标固连；所述副绳索为两根，对称设置在主绳索两侧，副绳索一端缠绕在副绳轮上，另一端绕过浮体上部的滑轮后向下依次穿过导绳器、潜标通孔后与配重固连；所述潜标位于导柱上部，所述导柱从配重中间方孔内穿过后，下端与海底的基石固连。本发明结构紧凑、成本低，能量捕获效率和发电效率高，具有双程发电功能，可在小波浪驱动下发电工作。
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公开(公告)号：CN118493845A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410555720.8
申请日：2024-05-07
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
IPC: B29C64/176 , B29C64/209 , B29C64/227 , B29C64/245 , B29C64/20 , B29C64/336 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性纤维与胶液成型的3D打印装置，其解决了现有3D打印设备局限于同一物理态材料，多喷头结构的各个喷头无法独立运动，双喷头双挤出结构工作过程复杂以及打印范围小、打印效率低的技术问题，其包括支撑框架、X轴方向线性模组、Y轴方向线性模组、Z轴方向线性模组、平台和打印头，打印头包括竖向支撑板、连接板、胶桶连接架、水平支撑板、送料盘、水平支撑板转动驱动电机、电机座、第三同步带轮、第二同步带、第四同步带轮、导向管、纤维输送针头固定座、纤维输送针头、点胶针头连接臂、点胶针头连接臂驱动电机、电机座、第五同步带轮、第三同步带、第六同步带轮、转动轴、点胶针头固定座、点胶针头、固定板和送丝装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105259453B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510771166.8
申请日：2015-11-12
Applicant: 山东大学(威海)
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种浮体绳轮波浪发电陆地模拟试验平台，其包括有电动机、曲柄、拉簧、牵引绳索、定滑轮和振动平台。所述拉簧一端连接曲柄，另一端连接牵引绳索，牵引绳索另一端绕过两个定滑轮后与放置在振动平台上的浮体绳轮波浪发电系统相连。所述振动平台包括支撑板、压簧、导向柱、连接板、支撑座等。本发明利用电动机拉动浮体绳轮波浪发电系统升降，利用拉簧和压簧来模拟波浪对浮体的推力和浮力，通过改变电动机转动频率和曲柄有效臂长，可以模拟不同频率和波高的海浪对发电系统性能的影响。本发明结构简单，调控容易，制造安装方便，可在陆地上直接对浮体绳轮型波浪发电系统原型机进行发电测试，从而降低海试风险和成本。
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公开(公告)号：CN118205204A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410557172.2
申请日：2024-05-07
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
IPC: B29C64/209 , B29C64/106 , B29C64/227 , B29C64/20 , B29C64/321 , B29C64/336 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明涉及一种用于柔性纤维与胶液3D打印的打印头，其解决了现有3D打印设备局限于同一物理态材料，多喷头结构的各个喷头无法独立运动，双喷头双挤出结构工作过程复杂以及打印范围小、打印效率低的技术问题，其竖向支撑板、水平支撑板、水平支撑板转动驱动电机、电机座、第三同步带轮、第二同步带、第四同步带轮、导向管、纤维输送针头固定座、纤维输送针头、点胶针头连接臂、点胶针头连接臂驱动电机、电机座、第五同步带轮、第三同步带、第六同步带轮、转动轴、点胶针头固定座、点胶针头、固定板和送丝装置。本发明广泛应用于3D打印领域。
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公开(公告)号：CN117718164A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311745636.4
申请日：2023-12-15
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种路亚鱼饵精细化喷涂机器人系统，其解决了现有假鱼饵生产过程中，采用人工喷涂方式进行喷漆劳动强度大、人工成本高、效率低的技术问题，其包括机械臂连接支架、机械臂、执行末端、工作台和鱼饵定位装置，鱼饵定位装置与工作台的中部连接，执行末端与机械臂的末端连接，执行末端包括固定架、第一气动油漆喷枪、第二气动油漆喷枪、第一喷枪自动开启机构和第二喷枪自动开启机构，第一喷枪自动开启机构、第二喷枪自动开启机构分别固定连接在固定架上，第一气动油漆喷枪连接定位在第一喷枪自动开启机构上，第二气动油漆喷枪连接定位在第二喷枪自动开启机构上，固定架与机械臂的末端固定连接。本发明广泛用于路亚鱼饵的喷漆上色工艺。
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公开(公告)号：CN116787486B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311068874.6
申请日：2023-08-24
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，包括静平台、动平台、多个电磁弹簧驱动器和多个软传感器薄膜；每个电磁弹簧驱动器的一端与静平台铰连接，另一端与动平台球连接，多个电磁弹簧驱动器围绕静平台的中心呈圆周设置；每个软传感器薄膜包覆于一个电磁弹簧驱动器的外壁，用于采集电磁弹簧驱动器的位移。本发明基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，使用软传感器薄膜采集电磁弹簧驱动器的位移，既能够有效且实时检测关节位姿变化，又能与关节贴合减小传感器所占空间，不会限制关节的运动空间和范围，本发明的柔性关节具有较大的转角，且体积小、重量轻、散热快。
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公开(公告)号：CN116787486A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311068874.6
申请日：2023-08-24
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，包括静平台、动平台、多个电磁弹簧驱动器和多个软传感器薄膜；每个电磁弹簧驱动器的一端与静平台铰连接，另一端与动平台球连接，多个电磁弹簧驱动器围绕静平台的中心呈圆周设置；每个软传感器薄膜包覆于一个电磁弹簧驱动器的外壁，用于采集电磁弹簧驱动器的位移。本发明基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，使用软传感器薄膜采集电磁弹簧驱动器的位移，既能够有效且实时检测关节位姿变化，又能与关节贴合减小传感器所占空间，不会限制关节的运动空间和范围，本发明的柔性关节具有较大的转角，且体积小、重量轻、散热快。
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