公开(公告)号：CN104986241A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510368506.2

申请日：2015-06-29

Applicant: 山东大学(威海)

Inventor： 陈腾 ,  郝延哲 ,  宋勇 ,  李贻斌

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了四足机器人及其步态规划方法；它包括：机器人的躯干，所述机器人的躯干前端的上方通过机器人颈部连接机器人头部，所述机器人躯干的下方连接四条腿：第一、第二、第三和第四条腿；其中第一、第二条腿安装在机器人躯干的前端，第三、第四条腿安装在机器人躯干的后端；每条腿均包括从下而上依次连接的小腿、大腿、垂直杆和水平杆四个部分；所述躯干上设有控制装置，控制装置用于控制机器人的行走。本发明的机器人具有平稳行走、自动避障等功能。

公开(公告)号：CN104986241B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201510368506.2

申请日：2015-06-29

Applicant: 山东大学(威海)

Inventor： 陈腾 ,  郝延哲 ,  宋勇 ,  李贻斌

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了四足机器人及其步态规划方法；它包括：机器人的躯干，所述机器人的躯干前端的上方通过机器人颈部连接机器人头部，所述机器人躯干的下方连接四条腿：第一、第二、第三和第四条腿；其中第一、第二条腿安装在机器人躯干的前端，第三、第四条腿安装在机器人躯干的后端；每条腿均包括从下而上依次连接的小腿、大腿、垂直杆和水平杆四个部分；所述躯干上设有控制装置，控制装置用于控制机器人的行走。本发明的机器人具有平稳行走、自动避障等功能。