公开(公告)号：CN108621164A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810445447.8

申请日：2018-05-10

Applicant: 山东大学

Inventor： 王松 ,  李晓坤 ,  李启鹏 ,  考永贵 ,  郭荣生 ,  袁宪锋 ,  董晓剑 ,  俞军涛 ,  邢燕彬 ,  吴立业 ,  曹蕾

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种基于深度相机的太极推手机器人，包括人形机器人、深度相机、惯性导航模块、上位机和嵌入式控制器，人形机器人的四肢和躯干设有多个旋转装置，旋转装置设有控制旋转角度的舵机；深度相机用于采集人体骨骼图，经上位机传输信息到机器人；惯性导航模块用于采集人体细微动作与难识别动作；嵌入式控制器对惯性导航模块的数据进行处理。本发明能够通过深度相机传感器采集人体动作信息传到人形机器人并使其做出适当反应；惯性导航模块采集人体手臂的位姿，提高对人体复杂动作的识别准确性，实现智能化太极推手动作。本发明提供一种基于深度相机的太极推手机器人，为太极爱好者提供了一种自己锻炼太极的途径。