公开(公告)号：CN116337068A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310207141.X

申请日：2023-02-28

Applicant: 山东大学

Inventor： 许庆阳 ,  丁凯旋 ,  宋勇 ,  袁宪锋 ,  庞豹 ,  李贻斌

IPC: G01C21/20 ,  G06V20/50 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开的基于仿人思路的机器人同步语义定位与建图方法及系统，包括：获取每一帧的环境图片和环境的空间结构点云数据；对环境图片进行识别，获得定位路标的观测直线；对所有观测直线进行簇划分，将属于同一定位路标的观测直线划分为一簇；通过最小二乘法，对每个簇中的观测直线进行分析，确定每个定位路标的空间坐标；对定位路标的空间坐标进行优化，获得定位路标优化后坐标；根据所有定位路标优化后坐标，获得定位路标图；将局部路径上的每一帧点云数据向水平方向上投影，生成线段图；将所有线段图进行关联，获得环境结构图；将定位路标图和环境结构图组合，形成语义地图。实现了机器人同步语义定位与建图。

公开(公告)号：CN114495109B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202210081494.5

申请日：2022-01-24

Applicant: 山东大学

Inventor： 许庆阳 ,  刘志超 ,  丁凯旋 ,  宋勇 ,  李贻斌 ,  张承进 ,  袁宪锋 ,  庞豹

IPC: G06V30/148 ,  G06V20/62 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于智能机器人领域，提供了基于目标与场景文字匹配的抓取机器人及抓取方法和系统，根据摄像机获取的待抓取目标图像和目标检测模型，利用CNN进行特征提取，回归得到待抓取目标的分类结果和边界框；对于分类结果相同的目标，采用文本检测识别模型提取目标检测框区域的文字进行检测与识别，当文字识别结果与特定目标匹配成功后得到初始三维坐标；利用目标跟踪算法，对特定抓取目标检测框定位，得到最终的抓取坐标，根据抓取坐标控制底盘运动和机械臂动作对特定目标的抓取。

公开(公告)号：CN114495109A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210081494.5

申请日：2022-01-24

Applicant: 山东大学

Inventor： 许庆阳 ,  刘志超 ,  丁凯旋 ,  宋勇 ,  李贻斌 ,  张承进 ,  袁宪锋 ,  庞豹

IPC: G06V30/148 ,  G06V20/62 ,  G06N3/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于智能机器人领域，提供了基于目标与场景文字匹配的抓取机器人及抓取方法和系统，根据摄像机获取的待抓取目标图像和目标检测模型，利用CNN进行特征提取，回归得到待抓取目标的分类结果和边界框；对于分类结果相同的目标，采用文本检测识别模型提取目标检测框区域的文字进行检测与识别，当文字识别结果与特定目标匹配成功后得到初始三维坐标；利用目标跟踪算法，对特定抓取目标检测框定位，得到最终的抓取坐标，根据抓取坐标控制底盘运动和机械臂动作对特定目标的抓取。