-
公开(公告)号：CN118947387A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411448435.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种设施番茄打叶机器人及打叶方法，包括用于行走的行走主体；安装在行走主体上的深度相机，用于对预整枝枝叶进行识别并定位；左右旋转连接在行走主体上的旋转支撑主体；上下摆动连接在旋转支撑主体上的伸缩臂底座；安装在伸缩臂底座上的伸缩轴；安装在伸缩轴前端的剪切装置；安装在行走主体上的收集框；还包括消毒装置，用于对剪切刀片和整枝的切口部位消毒，本发明实现了对设施番茄的剪切式打叶，相对于手动折断或拉扯方式，剪切方式更加平滑，减少了植物损伤，有助于切口更快愈合；其次，通过消毒装置对刀片和剪切部位消毒，避免了病毒交叉感染；最后通过收集装置将修剪完的老叶放在收集框中，既提高了工作效率又避免了滋生细菌。
-
公开(公告)号：CN117378387A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311643406.7
申请日：2023-12-04
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种茄果类蔬菜抹杈机器人及抹杈方法，包括履带式移动底盘、升降平台、机械臂、末端执行器、消毒装置和深度相机，通过履带式移动底盘带动整机行走，通过升降平台和相机支架可以满足不同高度的茄果类蔬菜抹杈需求；通过深度相机对茄果类蔬菜杈枝进行长度识别和抹杈点定位，确定入刀位置，由机械臂带动末端执行器按规定的抹杈路径进行工作；杈枝抹除后消毒装置对刀片和抹杈部位进行消毒，结束后机械臂回归初始位置，底盘继续行走进行下一次抹杈，本发明通过对茄果类蔬菜杈枝的长度识别、抹杈点定位、机械臂抹除和对靶消毒，来替代人工劳动，避免植株病毒感染，实现对茄果类蔬菜杈枝的全自动抹除，提高抹杈效率。
-
公开(公告)号：CN117649603A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311674566.8
申请日：2023-12-07
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于杈枝长度和抹杈点定位的设施番茄抹杈方法，包括：根据获取的番茄植株的图像数据集获得目标识别模型和实例分割模型；进行抹杈作业时使用目标识别模型识别到整个番茄杈枝后裁剪识别框，实例分割模型对识别框内图像进行分割，输出番茄杈枝主干的掩膜；将掩膜进行二值化处理后获取番茄杈枝主干的轮廓，遍历轮廓点获得欧氏距离最远两点的像素坐标，确定番茄杈枝主干的长度和整个番茄杈枝的长度；达到抹杈的要求时在杈枝主干上确定抹杈点进行番茄植株抹杈。通过对确定番茄杈枝主干的长度和整个番茄杈枝的长度，根据整个番茄杈枝的长度确定抹杈的时机，根据番茄杈枝主干的长度实现了抹杈点的定位，从而提高了机械抹杈准确性。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.015 seconds)
