-
公开(公告)号：CN115014372B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210405541.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 小米汽车科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取初始的硬边界；从与障碍物距离最近的第一硬边界中确定位于障碍物的横向方位上的目标边界段；将目标边界段从障碍物的一侧横向移动到障碍物的另一侧，得到第一次调整后的目标边界段，并将第一次调整后的目标边界段向第二硬边界方向横向移动目标距离，得到第二次调整后的目标边界段；根据第一次调整后的目标边界段、第二次调整后的目标边界段确定有效目标边界段；根据包括有效目标边界段的目标第一硬边界、第二硬边界约束对车辆进行的行驶路径规划，以使车辆在车道内横向避让障碍物。采用这种方式，能使车辆更加平稳的行驶并安全避让障碍物。
-
公开(公告)号：CN114771539B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210682478.1
申请日：2022-06-16
Applicant: 小米汽车科技有限公司
Abstract: 本公开涉及自动驾驶领域中，一种车辆变道决策方法、装置、存储介质及车辆，方法包括：获取用于决策本车是否变道的待处理数据；根据待处理数据，通过预训练好的变道决策模型，确定变道概率；根据预设变道概率阈值和变道概率，确定本车是否变道，通过设置安全的预设变道概率阈值用于辅助确定本车是否变道，有效地提高本车变道判断的精准度，进而提高了车辆行驶的安全性。
-
公开(公告)号：CN114608603A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210406799.9
申请日：2022-04-18
Applicant: 小米汽车科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取初始的软边界；从与目标障碍物距离最近的第一软边界中确定位于所述目标障碍物的横向方位上的软边界段，并设定所述软边界段在所述车道中的目标位置；以包括第一优化函数项的目标优化函数，以及根据第二软边界和调整所述软边界段的实际位置后的第一软边界设定的约束条件，规划所述车辆的行驶路径，以使所述车辆在所述车道内横向避让所述目标障碍物，其中，所述第一优化函数项用于最小化所述软边界段的实际位置与所述目标位置之间的距离。采用本公开这种方式，可以使车辆在本车道内更加平稳的行驶并避让目标障碍物。
-
公开(公告)号：CN114608603B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210406799.9
申请日：2022-04-18
Applicant: 小米汽车科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取初始的软边界；从与目标障碍物距离最近的第一软边界中确定位于所述目标障碍物的横向方位上的软边界段，并设定所述软边界段在所述车道中的目标位置；以包括第一优化函数项的目标优化函数，以及根据第二软边界和调整所述软边界段的实际位置后的第一软边界设定的约束条件，规划所述车辆的行驶路径，以使所述车辆在所述车道内横向避让所述目标障碍物，其中，所述第一优化函数项用于最小化所述软边界段的实际位置与所述目标位置之间的距离。采用本公开这种方式，可以使车辆在本车道内更加平稳的行驶并避让目标障碍物。
-
公开(公告)号：CN114701500A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210333589.1
申请日：2022-03-30
Applicant: 小米汽车科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种车辆变道方法、装置及介质，所述方法包括：对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；根据所述目标车道对所述车辆进行变道。本公开确定目标车道的过程更稳定平滑，大大降低了变道反悔和反复变道等不合理的现象，提升了变道的用户体验。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114608602A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210406795.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 小米汽车科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取初始的硬边界，所述初始的硬边界是根据车辆所处的车道的边界确定的；在目标动态障碍物的前方，将与所述目标动态障碍物最近的第一硬边界中的目标边界段向第二硬边界移动目标距离；根据所述第二硬边界以及移动所述目标边界段后的第一硬边界约束对所述车辆进行的行驶路径规划，以使所述车辆在所述车道内横向避让所述目标动态障碍物。采用本公开这种方式，能使车辆更加平稳的行驶并避让动态障碍物。
-
公开(公告)号：CN114572219A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210460643.9
申请日：2022-04-28
Applicant: 小米汽车科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W60/00 , G06V20/58 , G06V10/764
Abstract: 本公开涉及自动驾驶领域，涉及一种自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片，该方法包括：响应于车辆与前车之间的车距小于预设距离阈值，确定前车的车辆类型和第一车速，根据车辆类型、第一车速、车距和车辆的第二车速，确定车辆的超车决策结果，在超车决策结果小于预设决策阈值的情况下，根据车辆类型、第一车速、车距和第二车速，确定车辆的超车变道轨迹，基于超车变道轨迹，控制车辆执行超车。从而将车辆类型作为算法的必要考虑因素，使车辆能够基于当前实际情况，准确的执行超车变道过程，给乘客带来更好的自动驾驶体验。
-
公开(公告)号：CN114701500B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210333589.1
申请日：2022-03-30
Applicant: 小米汽车科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种车辆变道方法、装置及介质，所述方法包括：对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；根据所述目标车道对所述车辆进行变道。本公开确定目标车道的过程更稳定平滑，大大降低了变道反悔和反复变道等不合理的现象，提升了变道的用户体验。
-
公开(公告)号：CN114572219B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210460643.9
申请日：2022-04-28
Applicant: 小米汽车科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W60/00 , G06V20/58 , G06V10/764
Abstract: 本公开涉及自动驾驶领域，涉及一种自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片，该方法包括：响应于车辆与前车之间的车距小于预设距离阈值，确定前车的车辆类型和第一车速，根据车辆类型、第一车速、车距和车辆的第二车速，确定车辆的超车决策结果，在超车决策结果小于预设决策阈值的情况下，根据车辆类型、第一车速、车距和第二车速，确定车辆的超车变道轨迹，基于超车变道轨迹，控制车辆执行超车。从而将车辆类型作为算法的必要考虑因素，使车辆能够基于当前实际情况，准确的执行超车变道过程，给乘客带来更好的自动驾驶体验。
-
公开(公告)号：CN115014372A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210405541.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 小米汽车科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取初始的硬边界；从与障碍物距离最近的第一硬边界中确定位于障碍物的横向方位上的目标边界段；将目标边界段从障碍物的一侧横向移动到障碍物的另一侧，得到第一次调整后的目标边界段，并将第一次调整后的目标边界段向第二硬边界方向横向移动目标距离，得到第二次调整后的目标边界段；根据第一次调整后的目标边界段、第二次调整后的目标边界段确定有效目标边界段；根据包括有效目标边界段的目标第一硬边界、第二硬边界约束对车辆进行的行驶路径规划，以使车辆在车道内横向避让障碍物。采用这种方式，能使车辆更加平稳的行驶并安全避让障碍物。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.029 seconds)
