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公开(公告)号：CN107680074A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610625552.0
申请日：2016-08-02
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本发明公开了一种几何重建对象的方法和设备。该方法包括：根据深度图和对应的颜色图，估计相机姿态；基于所估计的相机姿态，根据深度图，获得三维空间中体素的截断有向距离函数TSDF值；以及根据所获得的TSDF值，几何重建所述对象；其中，通过解最优化问题来根据深度图和对应的颜色图，估计相机姿态；其中，在所述最优化问题中，代价函数与下列因素有关：通过所要估计的相机姿态调整后的当前帧的相机坐标空间中的三维点与前面所有帧的全局坐标空间中的对应三维点的距离的平方和、以及通过所要估计的相机姿态调整后的前面所有帧的全局坐标空间中的三维点在当前帧对应颜色图上的颜色与前面所有帧的全局坐标空间中的对应颜色的距离度量的平方和。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109559271A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710883474.9
申请日：2017-09-26
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本发明涉及对深度图像进行优化的方法和装置。该对深度图像进行优化的方法包括：输入步骤，输入关于一个场景的多个彩色图像以及对应的深度图像；相机姿态估计步骤，基于输入的深度图像来估计相机姿态作为初始相机姿态；相机姿态优化步骤，基于多个彩色图像对所述初始相机姿态进行优化来获得优化的相机姿态；三维模型构建步骤，基于多个彩色图像和所获得的优化的相机姿态来构建三维模型；投影步骤，基于优化的相机姿态，将所构建的三维模型投影到二维坐标空间来生成每个彩色图像对应的投影深度图像；以及深度图像优化步骤，将所生成的投影深度图像和对应的输入的深度图像进行融合得到优化的深度图像。根据本发明的方法可以得到更精确的深度图像。
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公开(公告)号：CN107680073A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610625520.0
申请日：2016-08-02
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本发明公开一种几何重建对象的方法和设备。该方法包括：根据深度图和对应的颜色图，估计相机姿态；基于相机姿态，根据深度图，获得三维空间中体素的截断有向距离函数TSDF值；以及根据TSDF值，几何重建对象；其中，通过解最优化问题来根据深度图和对应的颜色图，估计相机姿态；代价函数与以下有关：通过所要估计的相机姿态调整后的当前帧的相机坐标空间中的三维点与前面所有帧的全局坐标空间中的对应三维点的距离的平方和、通过所要估计的相机姿态调整后的前面所有帧的全局坐标空间中的三维点在当前帧对应颜色图上的颜色与前面所有帧的全局坐标空间中的对应颜色的距离度量的平方和、及三维点在深度图或彩色图中的像素位置所经历的非刚性变换。
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公开(公告)号：CN109559271B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201710883474.9
申请日：2017-09-26
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本发明涉及对深度图像进行优化的方法和装置。该对深度图像进行优化的方法包括：输入步骤，输入关于一个场景的多个彩色图像以及对应的深度图像；相机姿态估计步骤，基于输入的深度图像来估计相机姿态作为初始相机姿态；相机姿态优化步骤，基于多个彩色图像对所述初始相机姿态进行优化来获得优化的相机姿态；三维模型构建步骤，基于多个彩色图像和所获得的优化的相机姿态来构建三维模型；投影步骤，基于优化的相机姿态，将所构建的三维模型投影到二维坐标空间来生成每个彩色图像对应的投影深度图像；以及深度图像优化步骤，将所生成的投影深度图像和对应的输入的深度图像进行融合得到优化的深度图像。根据本发明的方法可以得到更精确的深度图像。
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公开(公告)号：CN105427272A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410474894.8
申请日：2014-09-17
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本公开提供一种图像处理设备、图像处理方法和电子装置。该图像处理设备用于对预定图像进行分割的图像处理设备，包括：相似度确定装置，用于获取所述预定图像的超像素，并确定所述预定图像中各个像素与所获取的超像素之间的相似度；以及分类装置，用于在所述预定图像中获取至少两个标记像素组，其中每个标记像素组对应于一个用户输入，并根据所述预定图像中各个像素与所述超像素之间的相似度，将所述预定图像中的未标记像素划分到与所述至少两个标记像素组对应的至少两个像素类别中，以对所述预定图像进行分割。根据本公开的图像处理设备、图像处理方法和电子装置至少能够提高图像分割处理的运行速度。
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