公开(公告)号：CN117180058A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311154659.8

申请日：2023-09-08

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 李宪华 ,  徐玉杰 ,  姚玉龙 ,  贾小宇 ,  罗耀

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明适用于康复机器人技术领域，提供了一种运动依从性高的上肢康复机器人，包括：腕部扭转机构，用于带动腕部进行掌屈或背伸、尺偏或桡偏运动；前臂旋转屈伸机构，用于带动前臂进行旋转运动，具有被动自由度，用于带动前臂旋转屈伸机构主体部分依从前臂的旋转运动；上臂调整机构，用于带动肘部进行屈伸运动，具有被动自由度，用于带动上臂调整机构的轴心依从肩部的瞬时轴心进行调整；肩部运动机构，用于带动肩部进行内收或外展、内旋或外旋运动。本发明可实现患者腕部掌屈、背伸和尺偏、桡偏的协同运动训练，更加贴合手腕的日常活动需求，具有运动依从性，能够根据患肢的运动而进行机构位置的微调，具有更高的训练质量和舒适性。

公开(公告)号：CN116549262A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310774938.8

申请日：2023-06-28

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 李宪华 ,  姚玉龙 ,  徐玉杰 ,  贾小宇 ,  罗耀

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明适用于康复机器人技术领域，提供了一种基于混合驱动的上肢康复机器人，包括：基座支撑杆；肩关节传动装置，安装在肩关节运动支撑架的内部，与肩关节支撑架相连；肩关节内外旋装置，安装在肩关节支撑架的内部；电机支撑架，安装在基座支撑杆上，安装有多个绳驱动传动装置；肘关节运动装置，通过鲍登线与所述绳驱动传动装置相连；尺桡关节运动装置，与肘关节运动装置相连；腕关节运动装置，通过鲍登线与所述绳驱动传动装置相连。本发明设置肘关节运动装置、尺桡关节运动装置和腕关节运动装置由外置电机通过绳驱动传动装置利用鲍登线实现传动，减轻了机器人本身重量，使运动更灵活，惯性小，控制更为便利。

公开(公告)号：CN221914443U

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202420539036.6

申请日：2024-03-20

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 罗耀 ,  李宪华 ,  贾小宇 ,  徐玉杰 ,  姚玉龙

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及移动机器人领域，具体涉及一种可侧摆四足机器人，包括，四足机器人机身结构和腿部结构两大部分组成，所述机身结构，包括四足机器人机身机架、四个伺服电机‑谐波减速器驱动模块、四组侧摆关节驱动齿轮，所述腿部结构，由伺服电机转动传动给锥齿轮来带动侧摆关节的转动，两个电动推杆带动髋关节和膝关节的运动，所述腿部结构对称分布于机身机架的四个角，所述伺服电机‑谐波减速器驱动模块是减速器固定座与机身机架相连，所述侧摆关节驱动齿轮与减速器输出轴和髋关节导向杆通过键进行连接，所述电动推杆装置通过铆钉与机架和腿部连杆上的铰接座铆接，本实用新型四足机器人具有低成本、智能化、广泛适用性的特点。

公开(公告)号：CN220655913U

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202321774114.2

申请日：2023-07-07

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 徐玉杰 ,  李宪华 ,  姚玉龙 ,  贾小宇 ,  罗耀

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种具有运动依从性的上肢康复机器人，主要由腕部偏动机构，前臂旋转屈伸机构，上臂调长机构和肩部运动保持机构组成；所述腕部偏动机构的弧形齿与前臂旋转屈伸机构上的前臂小直齿轮啮合，由前臂齿轮架以及前臂齿轮架固定器固定，所述前臂旋转屈伸机构末端的前臂旋转架与上臂调长机构的上臂调长板同轴配合，所述上臂调长机构的前臂滑块固定板安装肩部运动保持机构的肩部内收外展减速电机；可满足不同臂长患者进行腕、肘、肩部的康复训练，腕部偏动机构能够实现患者腕部尺偏和桡偏的运动训练，两个被动自由度包括肘部锥齿轮和肩部滑块使得训练时本上肢康复机器人具有依从患者手臂运动进行微调整的特性。

公开(公告)号：CN220046416U

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202321123458.7

申请日：2023-05-11

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 徐玉杰 ,  李宪华 ,  贾小宇 ,  姚玉龙 ,  罗耀

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人，主要由腕部扭转机构，长度调节机构，夹持机构和肩部保持机构组成；腕部扭转机构主要包括腕部主架、手杆维持环、球齿轮手杆和齿盘底座；长度调节机构主要包括调长齿条板、调长齿轮和调长定位器；夹持机构主要包括夹持座和夹持板；肩部保持机构主要包括肩部主架和顶部支架；腕部主架末端由螺栓连接固定在调长齿条板前端，长度调节机构通过调长定位器的螺纹孔内顶丝固定在主架上，夹持机构通过夹持座螺纹孔内顶丝固定在主架一侧，上臂的调长齿条板末端与肩部主架前端转动连接，肩部主架末端与顶部支架底端转动连接；可满足不同臂长患者进行被动的手臂、肩部活动训练，腕部扭转训练。