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公开(公告)号：CN118037831A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311821659.9
申请日：2023-12-27
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明涉及反光金属对象的机器人2D视觉6DOF位姿测量与定位抓取方法，利用6DOF系统中单目摄像头采集的反光金属对象图形通过虚拟引擎建立虚拟图形数据集；使用Unet作为生成对抗网络的生成器，并利用Transformer模块与cycleGAN网络结合以提高图像的特征的质量；使用KLD损失函数与YOLOv7网络结合对YOLOv7网络输出的坐标和角度进行优化，减小角度误差；通过固定放置的标定板进行拍照计算出标定板相对机器人底坐的位姿，通过转置矩阵计算出标定平面在单目摄像头坐标系下的位姿，并配合单目摄像头内参实现2D位姿向3D位姿的转化。本发明对YOLOv7目标检测网络进行改进，实现了YOLOv7目标检测网络对旋转对像的定位，实现了机器人抓取2D抓取位姿的高精度计算。
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公开(公告)号：CN116787432A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310704172.6
申请日：2023-06-14
Applicant: 安徽工程大学 , 华能巢湖发电有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人视觉引导抓取方法，输入待抓取工件图样，通过虚拟引擎生成工件的虚拟图片；将视觉系统采集的图像裁剪拼接，并配合随机算法，生成工件在不同位置下的均匀分布图像；利用cycleGAN网络对图像进行优化，并引入梯度损失函数和多通道混合注意力机制以提升提高检测模型的图像的清晰度及提高学习效率与生成效果；利用yolov7算法预测工件表面关键点检测，通过提出的GeIOU函数作为损失函数提高预测准确度；利用EPnP算法将工件表面关键点转换为位资关键点，同时通过6DOF位姿计算完成抓取位置计算。本发明通过梯度损失函数和多通道混合注意力机制提高网络的学习效率与生成效果，同时在保证生成图像清晰度的前提下，消除拼接图像中工件与背景的灰度差。
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公开(公告)号：CN115761656A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211467442.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于无人机航拍的高速道路交通监测系统，包括：设于云台上的摄像机，云台位于无人机上，无人机在指定高速车道的上空低速飞行，无人机与该高速车道上的车辆相向行驶；摄像机，基于无人机拍摄指定高速车道的路面图像，并发送至图像识别单元；图像识别单元识别出路面图像中的车辆；路面监测单元基于相邻帧中车辆的位置来判定指定高速车道是否发生交通堵塞。本发明通过对YOLOv5网络结构进行改进，提高路面图像中的车辆目标识别精度，提高高速路面的交通状况的识别精度。
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公开(公告)号：CN115049726B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210651039.4
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/22 , G06V10/75 , G06V10/764 , H05K3/34
Abstract: 本发明公开的一种基于视觉定位的PCB焊接方法，包括：采集当前待识别PCB芯片的图像，将采集图像与各粗定位模板进行匹配，匹配出采集图像中待识别PCB芯片中心的图像坐标；基于采集图像中待识别PCB芯片中心构建样本图像，将样本图像输入识别网络，识别采集图像中待识别PCB芯片的类别；基于待识别PCB芯片中心的图像坐标确定采集图像中的定精定位区域，基于精定位区域与精定位模板间的匹配确定精定位模板的焊接点在当前采集图像中的图像坐标；将焊接点在采集图像中的图像坐标转换至机器人坐标系，控制机器人末端的焊锡枪移动至焊接点位置进行焊接操作。实现工业机器人对PCB芯片的自主识别与自动化焊接，可应用于多种类PCB芯片产品的混线生产。
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公开(公告)号：CN115049726A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210651039.4
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/22 , G06V10/75 , G06V10/764 , H05K3/34
Abstract: 本发明公开的一种基于视觉定位的PCB焊接方法，包括：采集当前待识别PCB芯片的图像，将采集图像与各粗定位模板进行匹配，匹配出采集图像中待识别PCB芯片中心的图像坐标；基于采集图像中待识别PCB芯片中心构建样本图像，将样本图像输入识别网络，识别采集图像中待识别PCB芯片的类别；基于待识别PCB芯片中心的图像坐标确定采集图像中的定精定位区域，基于精定位区域与精定位模板间的匹配确定精定位模板的焊接点在当前采集图像中的图像坐标；将焊接点在采集图像中的图像坐标转换至机器人坐标系，控制机器人末端的焊锡枪移动至焊接点位置进行焊接操作。实现工业机器人对PCB芯片的自主识别与自动化焊接，可应用于多种类PCB芯片产品的混线生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116935334A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310709440.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V20/54 , B64U20/87 , B64U20/80 , H04N7/18 , G06V40/10 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开一种基于无人机航拍的电动车骑手头盔佩戴监测系统，其所述系统包括：设于无人机上的云台，云台上集成有摄像机，无人机在指定道路的上空进行低速航拍，将拍摄到的道路图像传输至处理单元；处理单元检测道路图像中是否存在未带头盔的电动车骑手，若存在，则无人机发出佩戴头盔提醒。本发明通过对YOLOv7网络结构进行改进，提升电动车头盔的检测精度，用于改善电动车骑手不佩戴头盔的现象。
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公开(公告)号：CN207256101U
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201721259036.7
申请日：2017-09-28
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25B13/10
Abstract: 本实用新型公开了一种活动可调节扳手，包括握把、旋转卡槽、推杆、圆柱形腔体、旋钮及多个卡块，握把的一端设有用于容纳旋转卡槽的第一容纳腔，旋转卡槽可转动的安装在第一容纳腔内，握把内设有单向制动装置，圆柱形腔体安装在旋转卡槽内，推杆安装在圆柱形腔体内，每个卡块均可移动的安装在推杆的下部，旋钮通过螺纹啮合在推杆上。本实用新型通过旋转卡槽与方向可调节的销钉的配合，实现了拧动方向的改变，方便快捷，另外通过推杆、圆柱形腔体及卡块的配合，能够适用于不同大小的紧固件，简单高效。
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公开(公告)号：CN207257235U
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201721261078.4
申请日：2017-09-28
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60B19/12
Abstract: 本实用新型公开了一种基于麦克拉姆轮的双轴驱动机构，涉及一种麦克拉姆轮装置，包括麦克拉姆轮组件、三角支架和外轴，三角支架中心设有通孔，外轴穿过通孔并与三角支架键连接，外轴内部设有内轴，内轴的外端连接有偏心长螺栓，三角支架三个端点处分别设有叉架，叉架与麦克拉姆轮组件连接，麦克拉姆轮组件包括偏心短螺栓和麦克拉姆轮，麦克拉姆轮左右两端分别设有转轴，转轴与叉架转动连接，转轴的外端连接有盖板，盖板上连接有偏心短螺栓，偏心长螺栓与偏心短螺栓之间通过连杆铰接，连杆中部设有滑槽，三角支架外端中部设有T型滑槽，T型滑槽内滑动连接有T型滑块，T型滑块外端与滑槽滑动连接。
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公开(公告)号：CN206965131U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720880274.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于槽轮机构的无碳小车，属于无碳小车技术领域，为了解决现有无碳小车结构复杂、重量大的问题，该无碳小车包括支撑机构、驱动机构和转向机构三部分，所述支撑机构包括底板、设置在底板上并且与水平面垂直的高杆、设置在底板上的车轮、设置在底板上的轴承座和设置在高杆上部的滑轮；所述驱动机构包括第三齿轮、第四齿轮、后轴、绕线轮、绕线轴、细钢丝绳、重物和单向轴承；所述转向机构包括拨销、槽轮、前叉、前轮、套筒、摇杆、连杆、曲柄、第一齿轮、第二齿轮、第一关节轴承和第二关节轴承。结构简单，加工容易，成本低；调节精度高，满足周期和振幅的要求；并且机构轻，在运动过程中能量消耗少。
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公开(公告)号：CN206972578U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720639816.8
申请日：2017-06-05
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型万向风扇，包括底座和伸缩杆，伸缩杆一端与底座螺纹连接，另一端固定连接有托盘，托盘上设有风扇壳体，风扇壳体内设有驱动装置和电力系统，驱动装置和电力系统相连接，风扇壳体上部中心处设有新型扇叶，新型扇叶上方向内凹陷并向下倾斜呈螺旋面结构，新型扇叶与驱动装置相连接，此外，新型扇叶周围设有风向调节机构，风向调节机构与风扇壳体配合连接，且风扇壳体一侧还设有螺旋开关，螺旋开关分别与驱动装置、电力系统相连接。本实用新型实现了风扇持续给四周方向吹风的功能和不同风向的调节控制，提高了风的利用率和风扇的不同需求；此外，本实用新型结构简单，高效环保，实用性强，节省空间，适于广泛推广。
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