公开(公告)号：CN116665003A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310942753.3

申请日：2023-07-31

Applicant: 安徽大学 ,  安徽中科星联信息技术有限公司

Inventor： 陈杰 ,  李倩 ,  李兵 ,  徐睿 ,  李宁 ,  李尉 ,  周春燕 ,  李迎松 ,  黄志祥

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开一种基于特征交互与融合的点云三维目标检测方法和装置，包括以下步骤：步骤S1、获取点云信息中具有稀疏性和完整性的点云特征；步骤S2、根据所述具有稀疏性和完整性的点云特征，得到BEV特征交互的全局特征；步骤S3、将所述BEV特征交互的全局特征进行多尺度特征融合，实现点云三维目标检测。采用本发明的技术方案，以解决现有两阶段点云三维目标检测任务中存在的点云特征模糊、缺乏稀疏性、BEV特征缺乏全局交互以及ROI Pooling特征缺乏多维度表征问题。

公开(公告)号：CN116665003B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310942753.3

申请日：2023-07-31

Applicant: 安徽大学 ,  安徽中科星联信息技术有限公司

Inventor： 陈杰 ,  李倩 ,  李兵 ,  徐睿 ,  李宁 ,  李尉 ,  周春燕 ,  李迎松 ,  黄志祥

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开一种基于特征交互与融合的点云三维目标检测方法和装置，包括以下步骤：步骤S1、获取点云信息中具有稀疏性和完整性的点云特征；步骤S2、根据所述具有稀疏性和完整性的点云特征，得到BEV特征交互的全局特征；步骤S3、将所述BEV特征交互的全局特征进行多尺度特征融合，实现点云三维目标检测。采用本发明的技术方案，以解决现有两阶段点云三维目标检测任务中存在的点云特征模糊、缺乏稀疏性、BEV特征缺乏全局交互以及ROI Pooling特征缺乏多维度表征问题。