公开(公告)号：CN112548924B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011387792.4

申请日：2020-12-02

Applicant: 安徽大学

Inventor： 谢峰 ,  李红杨 ,  陈建军 ,  汪小武

IPC: B25B21/00 ,  B25B23/14 ,  B25B23/147

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID的螺栓扳手扭矩控制方法，该方法通过分析直流有刷电机扭矩输出特性，结合牛顿第二定律和电机扭矩平衡方程建立数学模型，随后采用模糊PID控制器作为转速外环调节器，内环采用PID算法的电流控制环，使用电流传感器和霍尔转速传感器采集电机转动过程中的电流和转速，通过数学模型可精确计算出扭矩并控制输出。本发明采用模糊控制算法来调整PID控制参数，一方面可有效降低系统运行中各参数的波动并提高参数采集精度；另一方面能准确控制输出扭矩值，防止出现的“欠拧紧”与“超拧紧”问题。

公开(公告)号：CN112548924A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011387792.4

申请日：2020-12-02

Applicant: 安徽大学

Inventor： 谢峰 ,  李红杨 ,  陈建军 ,  汪小武

IPC: B25B21/00 ,  B25B23/14 ,  B25B23/147

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID的螺栓扳手扭矩控制方法，该方法通过分析直流有刷电机扭矩输出特性，结合牛顿第二定律和电机扭矩平衡方程建立数学模型，随后采用模糊PID控制器作为转速外环调节器，内环采用PID算法的电流控制环，使用电流传感器和霍尔转速传感器采集电机转动过程中的电流和转速，通过数学模型可精确计算出扭矩并控制输出。本发明采用模糊控制算法来调整PID控制参数，一方面可有效降低系统运行中各参数的波动并提高参数采集精度；另一方面能准确控制输出扭矩值，防止出现的“欠拧紧”与“超拧紧”问题。

公开(公告)号：CN110161862A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910485422.5

申请日：2019-06-05

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张倩 ,  王群京 ,  崔宁豪 ,  叶超 ,  陈建军 ,  林德银 ,  马正雷

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于切换系统理论的伺服转台摩擦补偿控制系统，包括：控制系统、调节系统、转台系统和摩擦估计系统；控制系统接收上位机信号和摩擦估计系统发送的信号并发送转速控制信号到调节系统；转台系统包括驱动器、伺服电机、传动装置、转台和测速装置；调节系统通过接收测速装置反馈的转速信号和控制系统发送的转速控制信号，实现对转速信号的调节；驱动器接收控制器发送的控制信号，然后发送相应的驱动信号给伺服电机，伺服电机通过传动装置带动转台转动，测速装置测得转台的转速反馈给调节系统和摩擦估计系统；摩擦估计系统包括ElastoPlastic模型和Stribeck模型，通过对切换条件的判断进入不同的模型进行摩擦力估计，并向控制系统反馈摩擦估计后的摩擦力大小。

公开(公告)号：CN110161862B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN201910485422.5

申请日：2019-06-05

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张倩 ,  王群京 ,  崔宁豪 ,  叶超 ,  陈建军 ,  林德银 ,  马正雷

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于切换系统理论的伺服转台摩擦补偿控制系统，包括：控制系统、调节系统、转台系统和摩擦估计系统；控制系统接收上位机信号和摩擦估计系统发送的信号并发送转速控制信号到调节系统；转台系统包括驱动器、伺服电机、传动装置、转台和测速装置；调节系统通过接收测速装置反馈的转速信号和控制系统发送的转速控制信号，实现对转速信号的调节；驱动器接收控制器发送的控制信号，然后发送相应的驱动信号给伺服电机，伺服电机通过传动装置带动转台转动，测速装置测得转台的转速反馈给调节系统和摩擦估计系统；摩擦估计系统包括ElastoPlastic模型和Stribeck模型，通过对切换条件的判断进入不同的模型进行摩擦力估计，并向控制系统反馈摩擦估计后的摩擦力大小。

公开(公告)号：CN109505965A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811415893.0

申请日：2018-11-26

Applicant: 安徽大学

Inventor： 谢峰 ,  陈建军 ,  汪小武 ,  何凯

IPC: F16H57/12 ,  F16H57/023

Abstract: 本发明公开了一种行星齿轮齿侧间隙调整机构，该机构的行星架可分别调整两对相邻行星齿轮轴间距。该机构在轮辐式行星架轮毂的径向上开槽，在与槽垂直相交方向上布置螺钉，通过拧紧螺钉使轮辐式行星架产生弹性变形，从而减小了两个相邻行星齿轮轴的间距，使得相邻两行星齿轮与太阳轮的齿侧间隙往相对的方向减小，形成当太阳轮正转或反转时，分别由不同的一对行星齿轮承载，在保证这一对齿轮啮合间隙的前提下使齿轮回程误差大幅减小。本发明使行星齿轮减速器齿侧间隙调整更加便捷，同时在零件同等加工精度的前提下，使减速器的传动精度提高。