公开(公告)号：CN104915481A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510271696.6

申请日：2015-05-25

Applicant: 安徽大学

Inventor： 过希文 ,  王群京 ,  李国丽 ,  赵元 ,  李院生 ,  文彦 ,  陆超

IPC: G06F17/50 ,  G06T17/00 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于虚拟样机建模和周期性规划的球形电机协同控制系统，首先基于虚拟样机技术，逐步建立模拟实际样机的球形电机转子动力学模型。并通过可视化仿真，揭示该动力学模型在空载、考虑重力和摩擦等典型工况下的运动规律，进而完成所述球形电机转子动力学模型的优化。其次采用傅里叶级数设置球形电机转子的驱动力矩函数，实现两种基于周期性规划的典型工况运动。最后以轨迹跟踪控制为目标，基于接口模块搭建协同控制平台，实现球形电机转子动力学系统的滑模控制。本发明将虚拟样机建模技术和控制系统仿真技术相结合，大大简化球形电机转子动力学系统的调试过程，并可推广应用到其它复杂机电系统的研究领域。

公开(公告)号：CN205207555U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201521075361.9

申请日：2015-12-18

Applicant: 安徽大学

Inventor： 李院生 ,  过希文 ,  张豹

IPC: F16H3/087 ,  F16H57/023

Abstract: 本实用新型公开了一种基于球形电机驱动的齿轮变速机构，包括球形电机和齿轮传动机构，齿轮传动机构是在球形电机的电机转子轴的轴端设置由第一伞齿轮和第二伞齿轮相互啮合构成的转向机构，第一伞齿轮通过螺纹固定连接在电机转子轴的轴端，第二伞齿轮与第二圆柱直齿轮同轴设置在连接轴的两端，以第二圆柱直齿轮作为行星轮；在齿轮变速机构的输出轴上设置与第二圆柱直齿轮相互啮合的第一圆柱直齿轮，行星架的一端套装在输出轴上，另一端通过轴承套装在连接轴上。本实用新型充分利用了球形电机的多自由度特点，其传动灵敏、变传动比、安全可靠。