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公开(公告)号：CN118387087B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410520802.9
申请日：2024-04-26
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于自适应避碰约束的自动泊车轨迹规划方法和系统，包括基于A*生成的粗路径找到一系列中间节点，然后使用混合A*将中间节点与起点终点连接起来得到初始可行轨迹；在第二阶段中，考虑泊车时间与舒适度设置了代价函数，并结合自适应约束建立了最优控制问题，将第一阶段得到的轨迹作为优化问题的初始解，从而求解出最优轨迹；本发明基于初始路径点的朝向角提出了一种新的寻找中间节点的方法，将全局轨迹规划分成几个较为简单的规划任务，该方法能够有效提高混合A*在全局地图中寻找可行轨迹的效率。
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公开(公告)号：CN118387087A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410520802.9
申请日：2024-04-26
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于自适应避碰约束的自动泊车轨迹规划方法和系统，包括基于A*生成的粗路径找到一系列中间节点，然后使用混合A*将中间节点与起点终点连接起来得到初始可行轨迹；在第二阶段中，考虑泊车时间与舒适度设置了代价函数，并结合自适应约束建立了最优控制问题，将第一阶段得到的轨迹作为优化问题的初始解，从而求解出最优轨迹；本发明基于初始路径点的朝向角提出了一种新的寻找中间节点的方法，将全局轨迹规划分成几个较为简单的规划任务，该方法能够有效提高混合A*在全局地图中寻找可行轨迹的效率。
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公开(公告)号：CN117726949A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311188848.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供基于场景信息解耦引导的极小物体检测方法及系统，方法包括获取大规模高空遥感卫星图像解耦的场景上下文信息；将解耦后的特征图送入前景增强模块中，以产生增强前景特征图；将获取的前景特征图与主干网络提取的特征图送入场景信息融合模块；通过对融合的特征图进行上采样，得到对极小目标的检测。本发明解决了在大规模高空遥感卫星图中对于密集极小目标的场景下，存在的误检率高、目标分类错误和运动轨迹偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116523753A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310511388.0
申请日：2023-05-06
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供多线索引导的无人机热红外图像超分辨率重建方法及系统，方法包括：提取可见光图像及热红外图像中的线索特征；将已得到的线索送入多线索引导模块中，以产生不同的特征；三种线索送入渐进式融合模块进行融合；通过对融合的特征图进行上采样，得到高分辨率无人机热红外图像。本发明解决了大规模图像超分辨率重建的场景下纹理信息恢复困难、图像纹理恢复错误、纹理恢复真实性低、恢复细节较少的技术问题。
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