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公开(公告)号：CN117151338B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311160901.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 安徽大学
IPC: G06Q10/063 , G06F16/36 , G06F16/34 , G06F40/295 , G06F40/30
Abstract: 本发明涉及一种基于大语言模型的多无人机任务规划方法，与现有技术相比解决了单独使用大语言模型做任务规划时存在不合理问题的缺陷。本发明包括以下步骤：建立场景信息数据集；建立知识图谱本体模型；使用领域知识进行大语言模型的微调；大语言模型的输入；通过知识萃取不断补全知识图谱；针对多无人机系统任务做可解释性的决策或规划；对所作规划方案进行评价及融合。本发明使用大语言模型通过知识萃取的方式，将大语言模型预训练过程中所使用的庞大的语料库中有用的数据部分补全到知识图谱中，最终形成有益于规划多无人机任务的知识库，并用于更好的监测和解释大模型规划结果的合理性，通过数据融合形成最终规划方案。
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公开(公告)号：CN115454614B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211417396.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人集群能量补给智能调度方法，与现有技术相比解决了能量补给时未兼顾机器人集群作业考虑的缺陷。本发明包括以下步骤：机器人集群行为状态数据库及过程算子集合的构建；机器人集群状态及能量补给规划方案的监测；上层时延LPN的自动构建；双层协同逻辑Petri网的构建；机器人集群能量补给移动与补位调度协同处理。本发明基于双层协同逻辑Petri网利用分层协同思想，结合知识图谱技术，利用知识库对能量补给作业元行为数据和状态数据进行全面专业的知识表示与存储，有效降低了传统Petri网在解决调度问题过程中模型构建的复杂度。
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公开(公告)号：CN115454614A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211417396.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人集群能量补给智能调度方法，与现有技术相比解决了能量补给时未兼顾机器人集群作业考虑的缺陷。本发明包括以下步骤：机器人集群行为状态数据库及过程算子集合的构建；机器人集群状态及能量补给规划方案的监测；上层时延LPN的自动构建；双层协同逻辑Petri网的构建；机器人集群能量补给移动与补位调度协同处理。本发明基于双层协同逻辑Petri网利用分层协同思想，结合知识图谱技术，利用知识库对能量补给作业元行为数据和状态数据进行全面专业的知识表示与存储，有效降低了传统Petri网在解决调度问题过程中模型构建的复杂度。
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公开(公告)号：CN117151338A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311160901.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 安徽大学
IPC: G06Q10/063 , G06F16/36 , G06F16/34 , G06F40/295 , G06F40/30
Abstract: 本发明涉及一种基于大语言模型的多无人机任务规划方法，与现有技术相比解决了单独使用大语言模型做任务规划时存在不合理问题的缺陷。本发明包括以下步骤：建立场景信息数据集；建立知识图谱本体模型；使用领域知识进行大语言模型的微调；大语言模型的输入；通过知识萃取不断补全知识图谱；针对多无人机系统任务做可解释性的决策或规划；对所作规划方案进行评价及融合。本发明使用大语言模型通过知识萃取的方式，将大语言模型预训练过程中所使用的庞大的语料库中有用的数据部分补全到知识图谱中，最终形成有益于规划多无人机任务的知识库，并用于更好的监测和解释大模型规划结果的合理性，通过数据融合形成最终规划方案。
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