公开(公告)号：CN119690122A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411938128.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 于金须 ,  余丰 ,  王勇 ,  王孝冉 ,  皮博 ,  余昊轩 ,  谢韩星 ,  王炜博

IPC: G05D1/49 ,  B62D57/032 ,  G01S17/93 ,  G01S7/48 ,  G01S7/481 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种机器人的运动控制方法及系统，涉及机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：S1：一种机器人的运动控制方法应用于四足机器人，通过正运动学分析每条腿足端的可达范围，再通过逆运动学得到实现规划的足端位置所需的关节角度，并将四足机器人简化为单刚体模型，对简化得到的单刚体模型进行运动学分析。本发明提出了一种机器人的运动控制方法及系统，一种机器人的运动控制方法应用于四足机器人，对四足机器人进行正运动学分析以及逆运动学分析，通过四足机器人搭载的激光雷达获取雷达点云数据，并基于此构建三维点云地图，通过构建代价地图的方式对构建的三维点云地图进行地图转化以及优化操作，并设计不同步态之间的过渡函数。