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公开(公告)号：CN115762484B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310029724.8
申请日：2023-01-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G10L15/02 , G10L15/22 , G10L15/24 , G06N3/042 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及语音识别技术领域，具体公开了一种用于语音识别的多模态数据融合方法、装置、设备及介质，其中，方法包括步骤：利用多门控混合专家网络根据多模态数据获取不同模态数据的嵌入表示；根据多门控混合专家网络的专家网络及门控网络结合嵌入表示获取不同模态数据在不同门控阶段的融合权值；在每个门控阶段根据融合权值加权融合对应门控阶段输入的多模态数据生成初步融合数据，并将初步融合数据拼接单模态数据作为下一门控阶段输入的多模态数据；该方法根据多门控混合专家网络获取多模态数据不同模态在不同门控阶段中的融合权值，并根据融合权值对多模态数据进行多阶段融合，能有效提高语音识别的鲁棒性、准确率。
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公开(公告)号：CN118070875A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410356392.9
申请日：2024-03-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及医疗语音识别技术领域，具体公开了一种用于医疗语音识别的异构模型联邦学习方法及相关设备，其中，方法包括步骤：获取多个基于私有医疗数据训练的本地模型；获取全局模型无法正确识别的错误样本集；筛选获取源模型；建立关于源模型与全局模型的连接图；利用图卷积网络更新连接图获取更新后的邻接矩阵，作为模型迁移权重；根据源模型和全局模型的特征映射关系获取特征层间迁移权重；根据模型迁移权重和特征层间迁移权重确定迁移策略；根据迁移策略和错误样本集训练全局模型；该方法训练后的全局模型能更准确地捕捉本地模型在不同层所提取的不同粒度及层次的特征中存在的有益知识，能显著地提高全局模型的识别效果。
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公开(公告)号：CN117381843B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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公开(公告)号：CN116259407B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310550630.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及医学诊疗技术领域，具体公开了一种基于多模态数据的疾病诊断方法、装置、设备及介质，其中，方法包括以下步骤：分别提取问题文本特征、病症文本特征、音频特征和图像特征；将病症文本特征、音频特征和图像特征映射至同一维度下，并进行特征对齐处理；融合特征对齐后的病症文本特征、音频特征和图像特征获取融合特征向量；拼接问题文本特征和融合特征向量获取拼接向量；将拼接向量置入预先训练好的语言模型生成诊断结果；该方法能充分挖掘不同模态数据之间的关联性和差异性，解决了多模态数据因为数据之间的差异性而难以捕捉其关系的问题，以将各类特征进行有效融合，能有效缓解医生疲劳，并提高疾病诊断准确率。
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公开(公告)号：CN117381843A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116653000A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310918463.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节，涉及仿生机械技术领域，其技术方案要点是：包括竖向设置的固定臂、以及活动设置的运动臂，所述固定臂与所述运动臂交错设置呈十字型；所述运动臂在所述固定臂的前后两侧各设置有第一连接块，所述第一连接块通过第一驱动绳连接电机，所述电机设置于所述运动臂上方的所述固定臂；所述固定臂的底部与所述第一连接块通过第二弹力件连接；所述第一驱动绳、所述第二弹力件围绕形成几何四边形结构。本申请提供的仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节，具有增强整体结构在运动时的平衡性、运动范围、以及降低应力的优点。
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公开(公告)号：CN116578101B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310852883.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及AGV位姿调整技术领域，具体提供了基于二维码的AGV位姿调整方法、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：控制AGV小车原地转动，直至二维码完全显示在相机的相机视野内且相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜；基于二维码和图像信息控制AGV小车沿相机的背侧方向移动，直至AGV小车的中心与调整路径重合；基于二维码和图像信息控制AGV小车沿调整路径朝向目标位姿移动，直至AGV小车的中心与目标位姿的中心重合；基于二维码和图像信息控制AGV小车原地转动，以使AGV小车对应的小车坐标系与目标位姿对应的目标坐标系重合；该方法能够在调整AGV小车的位姿的过程中防止出现丢失二维码的视野的情况。
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公开(公告)号：CN115762484A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202310029724.8
申请日：2023-01-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G10L15/02 , G10L15/22 , G10L15/24 , G06N3/042 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及语音识别技术领域，具体公开了一种用于语音识别的多模态数据融合方法、装置、设备及介质，其中，方法包括步骤：利用多门控混合专家网络根据多模态数据获取不同模态数据的嵌入表示；根据多门控混合专家网络的专家网络及门控网络结合嵌入表示获取不同模态数据在不同门控阶段的融合权值；在每个门控阶段根据融合权值加权融合对应门控阶段输入的多模态数据生成初步融合数据，并将初步融合数据拼接单模态数据作为下一门控阶段输入的多模态数据；该方法根据多门控混合专家网络获取多模态数据不同模态在不同门控阶段中的融合权值，并根据融合权值对多模态数据进行多阶段融合，能有效提高语音识别的鲁棒性、准确率。
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公开(公告)号：CN116653000B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310918463.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节，涉及仿生机械技术领域，其技术方案要点是：包括竖向设置的固定臂、以及活动设置的运动臂，所述固定臂与所述运动臂交错设置呈十字型；所述运动臂在所述固定臂的前后两侧各设置有第一连接块，所述第一连接块通过第一驱动绳连接电机，所述电机设置于所述运动臂上方的所述固定臂；所述固定臂的底部与所述第一连接块通过第二弹力件连接；所述第一驱动绳、所述第二弹力件围绕形成几何四边形结构。本申请提供的仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节，具有增强整体结构在运动时的平衡性、运动范围、以及降低应力的优点。
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公开(公告)号：CN116578101A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310852883.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及AGV位姿调整技术领域，具体提供了基于二维码的AGV位姿调整方法、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：控制AGV小车原地转动，直至二维码完全显示在相机的相机视野内且相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜；基于二维码和图像信息控制AGV小车沿相机的背侧方向移动，直至AGV小车的中心与调整路径重合；基于二维码和图像信息控制AGV小车沿调整路径朝向目标位姿移动，直至AGV小车的中心与目标位姿的中心重合；基于二维码和图像信息控制AGV小车原地转动，以使AGV小车对应的小车坐标系与目标位姿对应的目标坐标系重合；该方法能够在调整AGV小车的位姿的过程中防止出现丢失二维码的视野的情况。
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