公开(公告)号：CN115712311B

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202211490791.1

申请日：2022-11-25

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 范楠 ,  姚文军 ,  邓存宝 ,  张晋铭 ,  刘波 ,  李江江 ,  原琰崴 ,  杨庚群

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明属于无人机协同控制和路径规划技术领域，特别涉及一种通信约束下多无人机协同区域覆盖的方法，包括以下步骤：地图建模，更新地图；建立UAV运动方程；采用生成动态窗口的方法进行路径规划，设置评价函数阈值，判断各条路径的评价函数的最大值是否大于阈值，若大于，则选取其中评价函数值最高的一条路径，按照规划前进固定时长；若小于，则跟踪地图中的未探索区域，确定目标终点；S6、利用改进A*算法计算无人机到目标终点的路径，结合动态窗口算法引导无人机执行任务。本发明提高了多无人机协同的覆盖率，有效减少了覆盖成本。

公开(公告)号：CN117489400A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311423758.1

申请日：2023-10-31

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 孙永康 ,  薛江达 ,  王军 ,  周大胜 ,  张俊 ,  张照鹏 ,  周旺 ,  杨庚群 ,  郭子彬 ,  张新杰

IPC: E21F7/00 ,  E21C45/02

Abstract: 本发明公开了一种受采动影响的工作面顺层钻孔保护方法，包括：对巷道顶板各岩层进行岩石力学参数测定，确定顶板亚关键层的位置及厚度；通过数值模拟得到邻近工作面采动影响下的本工作面巷道煤体塑性区宽度；在本工作面巷道施工顺层钻孔，增加钻孔的始封深度和封孔深度；在邻近工作面巷道和本工作面巷道进行水力压裂弱化顶板，降低邻近工作面采动影响下本工作面煤体的支承应力峰值；在邻近工作面回采后，调低本工作面巷道顺层钻孔的抽采负压；对顺层钻孔进行检测，对漏气钻孔进行二次封孔。本发明有效地减小了邻近工作面采动对本工作面顺层钻孔的破坏，保证了回采工作面顺层钻孔的抽采效果，降低了工作面煤层瓦斯含量，保证回采工作面安全生产。

公开(公告)号：CN115712311A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211490791.1

申请日：2022-11-25

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 范楠 ,  姚文军 ,  邓存宝 ,  张晋铭 ,  刘波 ,  李江江 ,  原琰崴 ,  杨庚群

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机协同控制和路径规划技术领域，特别涉及一种通信约束下多无人机协同区域覆盖的方法，包括以下步骤：地图建模，更新地图；建立UAV运动方程；采用生成动态窗口的方法进行路径规划，设置评价函数阈值，判断各条路径的评价函数的最大值是否大于阈值，若大于，则选取其中评价函数值最高的一条路径，按照规划前进固定时长；若小于，则跟踪地图中的未探索区域，确定目标终点；S6、利用改进A*算法计算无人机到目标终点的路径，结合动态窗口算法引导无人机执行任务。本发明提高了多无人机协同的覆盖率，有效减少了覆盖成本。