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公开(公告)号：CN112694033A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011554123.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本发明所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
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公开(公告)号：CN112549951B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011573250.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种AGV驱动单元，包括转向轴承、第一支板、第二支板、第三支板、第一驱动组件、第二驱动组件、轴架和浮动机构，转向轴承的上端固定连接至车体下端，转向轴承下端固定连接至第三支板的上侧，第三支板的两端分别安装第一支板和第二支板，第一支板一侧设置轴架，轴架的两端分别套接至第一驱动组件的一端和第二驱动组件的一端，浮动机构的外围分别固定连接至第一驱动组件的另一端、第二驱动组件的另一端，浮动机构的一端固定连接至第二支板的一侧。本发明所述的一种AGV驱动单元，通过90度回转模块搭配双轮毂电机驱动轮差速，AGV底盘采用一个电机即可实现全向旋转、平移等，车体小巧灵活。
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公开(公告)号：CN112549951A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011573250.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种AGV驱动单元，包括转向轴承、第一支板、第二支板、第三支板、第一驱动组件、第二驱动组件、轴架和浮动机构，转向轴承的上端固定连接至车体下端，转向轴承下端固定连接至第三支板的上侧，第三支板的两端分别安装第一支板和第二支板，第一支板一侧设置轴架，轴架的两端分别套接至第一驱动组件的一端和第二驱动组件的一端，浮动机构的外围分别固定连接至第一驱动组件的另一端、第二驱动组件的另一端，浮动机构的一端固定连接至第二支板的一侧。本发明所述的一种AGV驱动单元，通过90度回转模块搭配双轮毂电机驱动轮差速，AGV底盘采用一个电机即可实现全向旋转、平移等，车体小巧灵活。
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公开(公告)号：CN112694033B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011554123.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本发明所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
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公开(公告)号：CN112850188A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110254952.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明提供了一种码垛车，包括底座及其上方的传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构，所述传送结构底部活动连接至底座，传送结构一侧设有码垛支架，码垛支架顶部固定连接升降平移结构，升降平移结构底部设有爪手结构，所述底座、传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构均信号连接至控制器。本发明所述的一种码垛车设计合理，具有自主移动底座，能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送结构，将传送结构伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送结构安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112549939A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011573191.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端。本发明所述的麦克纳姆轮悬挂，第一悬挂支架和第二悬挂支架均用于稳定稳固驱动的作用，此外第二悬挂支架保证后驱总装可以与底盘发生偏转，此外前驱总装和后驱总装都配有动力源，保证AGV小车的强劲动力。
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公开(公告)号：CN213892156U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202023163500.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种AGV驱动单元，包括转向轴承、第一支板、第二支板、第三支板、第一驱动组件、第二驱动组件、轴架和浮动机构，转向轴承的上端固定连接至车体下端，转向轴承下端固定连接至第三支板的上侧，第三支板的两端分别安装第一支板和第二支板，第一支板一侧设置轴架，轴架的两端分别套接至第一驱动组件的一端和第二驱动组件的一端，浮动机构的外围分别固定连接至第一驱动组件的另一端、第二驱动组件的另一端，浮动机构的一端固定连接至第二支板的一侧。本实用新型所述的一种AGV驱动单元，通过90度回转模块搭配双轮毂电机驱动轮差速，AGV底盘采用一个电机即可实现全向旋转、平移等，车体小巧灵活。
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公开(公告)号：CN213892147U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202023163024.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端。本实用新型所述的麦克纳姆轮悬挂，第一悬挂支架和第二悬挂支架均用于稳定稳固驱动的作用，此外第二悬挂支架保证后驱总装可以与底盘发生偏转，此外前驱总装和后驱总装都配有动力源，保证AGV小车的强劲动力。
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公开(公告)号：CN214003957U
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202023202583.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种重载AGV防撞结构，包括第一支板、第二支板、第一连板、第二连板和扭簧，第一支板和第二支板相互平行设置，第一支板的第一侧固定安装至车体的一侧，第一支板和第二支板之间安装第一连板和第二连板，且第一连板中部和第二连板的中部通过一个转轴相铰接，所述转轴外围设置所述扭簧，扭簧的两端分别顶触至第一支板、第二支板。本实用新型所述的重载AGV防撞结构，浮动装置内的滑块可以将连杆的纵向位移转换成横向位移，构成避让机构，避免被撞坏，同时第二支板的两端面圆角均匀向下受压，确保了此部分与障碍物的滑动接触，避免硬性接触损坏装置，机械结构稳定，灵敏耐用。
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公开(公告)号：CN214418845U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202120502197.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种抓手结构，包括抓手支板、抓手架、吸盘组、旋转电机、货物识别相机和夹具单元，抓手支板顶部中部固定连接至旋转电机的输出轴，旋转电机顶部转动连接至码垛架，抓手支板底部中部固定连接吸盘组，吸盘组一侧设有货物识别相机，抓手支板底部一侧固定连接抓手架，抓手架两侧分别设有一个夹具单元，且2个夹具单元分别固定至抓手支板底部两侧。本实用新型所述的一种抓手结构通过旋转电机转动对抓手架的角度进行调节，通过货物识别相机感知货物的外形、尺寸、排列等，通过抓手架、吸盘组以及夹具单元对货物进行抓取，从而实现自动化码垛，省时省力，大大节省了人工成本。
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