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公开(公告)号：CN119689845A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411591312.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 天津大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种重型卡车坡度自适应预见性节能控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立重型卡车的纵向动力学模型；步骤2，建立发动机燃油消耗特性模型；步骤3，建立重型卡车动力系统的NMPC控制器，构建多目标代价函数，所述多目标代价函数中包括速度可追溯权值w1、燃油经济性权重w2、扭矩变化权重w3；步骤4，构建捕捉坡度序列与燃油经济性权重w2映射关系的神经网络，所述神经网络输出最优燃油经济性权重w2给NMPC控制器；步骤5，构建用于神经网络训练的特征数据集合；步骤6，建立自动化仿真调度系统；步骤7，自动化仿真调度系统生成标签；步骤8，利用标签和长尺度坡度序列构成的数据集训练所述神经网络。本发明提升了在多变坡度下燃油的效率。
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公开(公告)号：CN118838155A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410739577.8
申请日：2024-06-07
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大语言模型的经验学习自适应预瞄控制方法，本发明中在GPT4推理提示过程当中采用的标准的语句结构、few‑shot经验和见解、基于Reflexion的自我修正机制对于GPT4调参性能的提升具有重要意义。标准的语句结构可以帮助GPT4在关注特定位置的信息，加强其对循迹任务场景的理解；few‑shot的经验为GPT4的推理调参过程提供了相似案例的参考，有助于其捕捉任务之间的关联性；存储在长期记忆库中的见解可以进行相关任务的宏观指导，提高预瞄调参的泛化性；基于Reflexion的自我修正机制则实现了算法自主进行失败任务的再次求解，节约了人力，且其中反思推理的内容可以截取生成见解。
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公开(公告)号：CN118579061A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410470932.6
申请日：2024-04-18
Applicant: 天津大学
IPC: B60W30/06 , B60W50/00 , B60W60/00 , G06Q10/047 , G06N3/0442 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种混合A*自动驾驶接驳车泊车路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，根据马尔可夫决策过程建立泊车环境模型，定义车辆状态、动作和环境状态的转移概率；步骤2，采用混合A*算法进行初始路径规划，结合泊车环境模型和车辆状态，预测各种动作的结果和成本；步骤3，利用门控循环单元网络(GRU网络)学习环境变化对路径规划的影响，自适应调整路径搜索策略，优化路径规划结果；步骤4，根据环境变化和学习结果动态更新泊车路径，实现对复杂环境的快速适应和优化决策。本发明通过将传统的A搜索算法与马尔可夫决策过程和门控循环单元神经网络相结合，实现了对泊车环境的动态预测和路径规划的自适应优化。
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公开(公告)号：CN116699981A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310504035.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 天津大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于扰动观测的柴油机空气系统自学习模型预测控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立TVA‑VGT‑EGR柴油机空气系统模型，实时计算得到进气歧管压力p22、涡前压力p3以及EGR率XEGR；步骤2，设计扩张状态观测器ESO，扩张状态观测器ESO输出f1、f2、f3作为步骤3中预测模型的误差补偿项；步骤3，设计带扰动观测器的模型预测控制器即ESO‑MPC控制器，步骤4，利用强化学习Q‑learning，调节所述步骤3中代价函数JMPC中的权重系数，实现算法的自学习功能。本发明能够实现更好的解耦控制，标定工作量更小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112394740B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910740160.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 天津大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶碾压机的复合抗扰轨迹跟踪控制算法，包括以下步骤：根据碾压机实际位置和碾压机的目标轨迹，计算碾压机的轨迹跟踪中的实际距离误差；距离误差的抗扰控制器通过实际距离误差和即时扰动观测器得到的距离误差的总扰动，计算所述碾压机的目标航向角，使得碾压机的轨迹跟踪距离误差趋于零；航向角的抗扰控制器通过目标航向角、即时扰动观测器得到的航向总扰动以及基于转向系统模型参数学习器得到的航向角扰动，计算所述碾压机的目标方向盘转角，使得碾压机的实际航向角趋近于所述目标航向角，将目标方向盘转角发送给方向盘转角控制器。本控制算法可解决快速小范围干扰和缓慢大范围干扰的问题。
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公开(公告)号：CN114357624A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210015667.3
申请日：2022-01-07
Applicant: 天津大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶线性微分跟踪器和参数双线性模型的车重估计算法，包括：步骤1，实时采集车辆行驶数据；步骤2，将车速信号送入二阶线性微分跟踪器，得到车辆加速度；步骤3，当整车驱动力和车辆加速度同时大于0且制动踏板未踩下时，执行后续步骤，否则返回步骤1；步骤4，根据车辆纵向动力学模型得到车重线性模型,将滚阻系数和车辆加速度输入给车重线性模型，得到估计车重；步骤5，根据车辆纵向动力学模型得到滚阻系数线性模型，将估计车重和车辆加速度输入给滚阻系数线性模型，得到估计滚阻系数；步骤6，估计结果可信性检验。本发明既避免了额外为车辆加装加速度传感器，又为后续车重估计的精度提供了保证。
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公开(公告)号：CN110244632B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910556465.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 天津大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于控制无人驾驶工程作业设备的远程遥控系统，包括遥控器、上位机、电台系统、以及位于无人驾驶工程作业设备上的车载数据转换终端和车载控制终端；所述遥控器通过串口与上位机连接，遥控器开启后，按照一定的周期通过串口主动向上位机发送数据包，所述上位机通过数传电台系统与无人驾驶工程作业设备上的车载数据转换终端无线连接；本遥控系统可以控制无人驾驶工程作业设备集群，即本遥控系统可以通过一个遥控器控制不同的车辆，只需要上位机下发数据包中对车辆编号选择就可以。
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公开(公告)号：CN113341943A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010140701.0
申请日：2020-03-03
Applicant: 天津大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于总扰动即时观测与迭代学习的重复作业式无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法，步骤如下：步骤1，跟据无人驾驶车辆的目标轨迹，计算无人驾驶车辆的实际距离误差；步骤2，距离误差的抗扰控制器计算所述无人驾驶车辆的目标航向角，使得无人驾驶车辆的轨迹跟踪距离误差趋于零；步骤3，航向角的抗扰控制器计算所述无人驾驶车辆的目标方向盘转角或液压系统转角，使得无人驾驶车辆的实际航向角趋近于步骤2得到的所述目标航向角；步骤4，将步骤3得到的目标方向盘转角或液压系统转角发送给方向盘转角或液压系统转角控制器，进行闭环控制。本发明可以显著提升算法对车辆状态变化和道路条件变化等不确定性的适应能力。
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公开(公告)号：CN112391908A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011397465.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶碾压机控制系统，其包括：域控制器单元：接收信息感知单元的信息，对横纵向执行器控制；冗余控制器单元：监控域控制器单元，通过故障诊断功能判断域控制器所发生的重大硬件故障，及时切换主从关系；定位单元：包括安装在驾驶室内部的GPS接收机、安装在无人驾驶碾压机前刚体上的前刚体定位天线；信息感知单元：包括由避障雷达、视觉系统、前后车身航姿传感器和角度传感器构成的多源异构传感器融合单元，角度传感器感知无人驾驶碾压机铰接处前刚体扭转角度；远程监控单元；执行器单元；稳压供电系统。本发明的无人驾驶碾压机控制系统集成性高，功能覆盖广，模块化程度高，结构设计更紧凑，系统更稳定，安装更便捷。
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