-
公开(公告)号：CN109350243B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811245735.5
申请日：2018-10-25
Applicant: 天津大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本公开提供了一种具有单孔及多孔微创手术功能的手术机器人机构，包括：支架和从手机构；从手机构与支架相连，从手机构由支架支撑；从手机构包括：功能转换架和姿态调整臂组件；功能转换架用于手术机器人结构在单孔微创手术功能和多孔微创手术功能间切换；姿态调整臂组件与功能转换架相连，用于调整手术工具的位置和姿态。本公开的结构设计兼具多孔微创手术与单孔微创手术功能，通过对机器人结构的重组与携带的手术工具的选择，即可灵活改变其适用环境。
-
公开(公告)号：CN108567451A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810371746.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 天津大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本公开提供一种基于海绵的变刚度自然腔道手术器械支撑结构及使用方法，包括：变刚度海绵管道、疏水透气膜以及气体传输装置；其中，所述变刚度海绵管道的刚度随水蒸气含量的增加而降低。本公开提供的基于海绵的变刚度自然腔道手术器械支撑结构及使用方法利用变刚度海绵管道良好的刚柔变换特性，在与变刚度手术器械进行装配时候可以变为柔态方便装配，在和手术管器械道一起通入自然腔道时可保护人体组织不被自然腔道手术器械管道划伤，在进行手术位姿调整时可以不增加额外阻力，降低位姿调整的难度，在进行手术操作时变为刚态可以提供稳定的操作平台，保证手术操作稳定，精准。
-
公开(公告)号：CN106264626B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610751855.7
申请日：2016-08-27
Applicant: 天津大学
IPC: A61B17/00
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/3421 , A61B2017/00278 , A61B2017/003 , A61B2017/00318 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2017/00818 , A61B2017/00876 , A61B2017/00991 , A61B2017/2906 , A61B2017/3445 , A61B2217/007 , F16H19/06
Abstract: 本发明公开了一种基于自然腔道的微创手术装置，包括控制盒组件，在所述的控制盒组件的前端中间依次固定连接有软管组件、蛇骨结构以及端头组件，所述的软管组件、蛇骨结构与端头组件的轴线重合；控制盒组件用于微创手术器械的定位与更换、手术工具的操作支撑、微创手术的实施，软管组件为微创手术器械和传动钢丝提供通道，运动输出、负载输出，端头组件为微创手术器械操作末端提供支撑，能够实现手术器械的运动空间范围的扩大。该装置操作方便，动作准确，实时性好，实现了微创手术的基本目标、扩大了运动的灵活性、增加了手术器械的操作空间、使得微创手术可以手持式进行。
-
公开(公告)号：CN105796178B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610311280.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了末端摆动关节驱动机构,它包括下底板,在下底板上分别开有横向燕尾导槽和纵向燕尾导槽,在横向燕尾导槽内滑动连接有横向导轨，在纵向燕尾导槽内滑动连接有纵向导轨，在横向导轨上连接有第一销轴,在纵向导轨上连接有第二销轴,第一销轴和第二销轴分别插在工具连接杆的销孔内形成两个转动副；在下底板上固定有上底板，在上底板的底面开有工具连接杆运动行程槽，工具连接杆的后端设置在行程槽内，在上底板的底面前端开有钢丝绳运动行程槽，两根钢丝绳的一端分别通过一个导丝轮导向后穿过对应侧的钢丝绳运动行程槽后固定在上底板的固丝孔内；两个导丝轮分别通过导丝轮销轴固定在工具连接杆内。本发明能够实现末端摆动关节的等伸缩。
-
公开(公告)号：CN106420005A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610966785.7
申请日：2016-10-28
Applicant: 天津大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种可折展微创手术钳结构，存在两个相互垂直的第一对称平面和第二对称平面；包括八个折叠单元，第一折叠单元、第三折叠单元、第五折叠单元和第七折叠单元均具有两个阶梯面，分别为第一阶梯面和第二阶梯面；第四折叠单元和第八折叠单元均由连接部分和夹持部分两部分组成；第一折叠单元、第二折叠单元、第三折叠单元分别与第七折叠单元、第六折叠单元、第五折叠单元关于第一对称面对称，第三折叠单元、第四折叠单元、第五折叠单元分别与第一折叠单元、第八折叠单元、第七折叠单元关于第二对称面对称；存在九条旋转轴线。本发明手术钳结构涉及单一驱动，可实现微创手术钳钳夹两侧同时开合，可回复，且具有很大的夹持力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109481021B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201811254178.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 天津大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本公开提供了一种模式重构型微创手术机器人从手系统，应用于单孔微创手术时包括：操作臂模块和内窥镜模块；操作臂模块用于执行手术操作，包括：操作臂导轨驱动电机、操作臂驱动电机、操作臂导轨、操作臂和锁齿连接端；操作臂包括操作臂驱动机构和与其相连的操作臂执行杆；操作臂导轨由操作臂导轨驱动电机驱动；操作臂驱动电机与操作臂导轨相连；操作臂执行杆端部的夹钳执行手术操作；锁齿连接端设置在操作臂导轨的端部；内窥镜模块用于为手术操作提供立体视觉；内窥镜模块包括锁合机构；锁合机构与锁齿连接端拼插相连并锁合。本公开机械臂模块可依据需求进行重组，实现针对多孔微创手术与单孔微创手术的形态变换，重组过程简便，形态稳固。
-
公开(公告)号：CN106361384B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610751853.8
申请日：2016-08-27
Applicant: 天津大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自然腔道的四杆开合运动装置，所述装置连杆与拉杆构成四杆机构，四杆开合运动装置安装于手术装置的端头主体上，用于微创手术器械的定位与更换、手术工具的操作支撑、微创手术的实施。三角环为微创手术器械提供通道，运动输出、负载输出，通过三角环操作手术器械被动进行多方位的动作。配合三角环从而完成运动装置的不同动作。该装置操作方便，动作准确，实时性好，实现了微创手术的基本目标、扩大了运动的灵活性、增加了手术器械的操作空间、使得微创手术可以快速、可靠地进行。
-
公开(公告)号：CN106073833B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610312955.X
申请日：2016-05-11
Applicant: 天津大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种微创手术器械用柔性关节驱动装置及其方法，该方法步骤为：在转动力的作用下，驱动软管向下、向上、向左或者向右弯曲一个输入角度，张紧装置随驱动软管的弯曲同时运动，张紧块拉动驱动钢丝运动，驱动软管中心轴线长度不变，驱动钢丝拉动末端柔性腕部的关节片绕关节球分别向上、向下、向右或者向左转动，柔性腕部向上、向下、向右或者向左弯曲一个输出角度，所述的输入角度与输出角度的比值为柔性腕部半径与驱动软管半径的比值。本发明能够输出空间多自由度手术动作，动作灵活精准，易操作，且操作力大，更适于进行动作复杂的微创手术。
-
公开(公告)号：CN106361384A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610751853.8
申请日：2016-08-27
Applicant: 天津大学
IPC: A61B17/00
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/0034
Abstract: 本发明公开了一种基于自然腔道的四杆开合运动装置，所述装置连杆与拉杆构成四杆机构，四杆开合运动装置安装于手术装置的端头主体上，用于微创手术器械的定位与更换、手术工具的操作支撑、微创手术的实施。三角环为微创手术器械提供通道，运动输出、负载输出，通过三角环操作手术器械被动进行多方位的动作。配合三角环从而完成运动装置的不同动作。该装置操作方便，动作准确，实时性好，实现了微创手术的基本目标、扩大了运动的灵活性、增加了手术器械的操作空间、使得微创手术可以快速、可靠地进行。
-
公开(公告)号：CN105796178A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610311280.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 天津大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238
Abstract: 本发明公开了末端摆动关节驱动机构,它包括下底板,在下底板上分别开有横向燕尾导槽和纵向燕尾导槽,在横向燕尾导槽内滑动连接有横向导轨，在纵向燕尾导槽内滑动连接有纵向导轨，在横向导轨上连接有第一销轴,在纵向导轨上连接有第二销轴,第一销轴和第二销轴分别插在工具连接杆的销孔内形成两个转动副；在下底板上固定有上底板，在上底板的底面开有工具连接杆运动行程槽，工具连接杆的后端设置在行程槽内，在上底板的底面前端开有钢丝绳运动行程槽，两根钢丝绳的一端分别通过一个导丝轮导向后穿过对应侧的钢丝绳运动行程槽后固定在上底板的固丝孔内；两个导丝轮分别通过导丝轮销轴固定在工具连接杆内。本发明能够实现末端摆动关节的等伸缩。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.035 seconds)
