公开(公告)号：CN116210458B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202310346773.4

申请日：2023-04-03

Applicant: 天津农学院

Inventor： 任子昂 ,  李成健 ,  李名博 ,  尹承宇 ,  马腾伟 ,  卫勇 ,  卫泽中 ,  蒋国庆

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法，该方法采用一种垄作式草莓采摘机器人，包括车架和设置在车架上的行走机构、采摘装置、收集框、超声波传感器Ⅰ、超声波传感器Ⅱ、姿态传感器、OpenMV摄像头和主控器；采摘装置包括直角坐标系机械臂和剪切器，直角坐标系机械臂能够带动剪切器运动至目标位置，超声波传感器Ⅰ用来检测采摘机器人与垄的位置关系，超声波传感器Ⅱ用来检测采摘机器人侧边与垄侧面的距离，OpenMV摄像头用来识别机器人行走过程中经过的成熟的红色草莓并判断待采摘的目标红色草莓与采摘装置的剪切器之间的实时距离信息，主控器用于根据各传感器的检测数据来控制行走机构和采摘装置动作，完成对垄上的草莓采摘工作。

公开(公告)号：CN116210458A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310346773.4

申请日：2023-04-03

Applicant: 天津农学院

Inventor： 任子昂 ,  李成健 ,  李名博 ,  尹承宇 ,  马腾伟 ,  卫勇 ,  卫泽中 ,  蒋国庆

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法，该方法采用一种垄作式草莓采摘机器人，包括车架和设置在车架上的行走机构、采摘装置、收集框、超声波传感器Ⅰ、超声波传感器Ⅱ、姿态传感器、OpenMV摄像头和主控器；采摘装置包括直角坐标系机械臂和剪切器，直角坐标系机械臂能够带动剪切器运动至目标位置，超声波传感器Ⅰ用来检测采摘机器人与垄的位置关系，超声波传感器Ⅱ用来检测采摘机器人侧边与垄侧面的距离，OpenMV摄像头用来识别机器人行走过程中经过的成熟的红色草莓并判断待采摘的目标红色草莓与采摘装置的剪切器之间的实时距离信息，主控器用于根据各传感器的检测数据来控制行走机构和采摘装置动作，完成对垄上的草莓采摘工作。

公开(公告)号：CN219421634U

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202320708888.9

申请日：2023-04-03

Applicant: 天津农学院

Inventor： 任子昂 ,  李名博 ,  李成健 ,  马腾伟 ,  尹承宇 ,  卫勇 ,  宫铭徽

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种垄作式草莓采摘装置，包括车架和设置在车架上的行走机构、采摘机构和收集框；所述采摘机构包括直角坐标系机械臂和剪切器，剪切器安装在直角坐标系机械臂的动作末端上，剪切器包括刀座、动刀、定刀、剪切舵机和动刀缓冲块，其中，定刀固定设置在刀座上，剪切舵机安装在刀座上，动刀设置在定刀一侧并与剪切舵机的输出轴连接，定刀的内侧面设置有刀刃槽，动刀的内侧面设置有刀刃，定刀和动刀闭合时，刀刃插入刀刃槽中；在动刀的内侧设置有弹簧缓冲块。本实用新型的草莓采摘装置能够对草莓果柄进行勾取、夹持、剪切，剪切后能够继续夹持住草莓果柄，通过直角坐标系机械臂运动至收集框位置，将草莓果放入收集框内。

公开(公告)号：CN219421633U

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202320708887.4

申请日：2023-04-03

Applicant: 天津农学院

Inventor： 任子昂 ,  李名博 ,  李成健 ,  马腾伟 ,  尹承宇 ,  卫勇 ,  贾济深 ,  蒋国庆

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种用于采摘草莓的剪切器，包括刀座、动刀、定刀、剪切舵机和动刀缓冲块，其中，所述定刀固定设置在刀座上，剪切舵机安装在刀座上，动刀设置在定刀一侧并与剪切舵机的输出轴连接，通过剪切舵机带动动刀旋转，实现与定刀离合动作；所述定刀的内侧面设置有刀刃槽，对应的，在动刀的内侧面设置有刀刃；在动刀的内侧设置弹簧缓冲块；动刀的外端内侧位置还设置有导向钩。本实用新型能够完成对草莓果柄的勾取、夹持和剪切，保证良好的剪切效果。