-
公开(公告)号：CN107256028B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710606622.2
申请日：2017-07-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器对角动力损失状态下的失控保护控制算法，其步骤为：S1、假设四旋翼飞行器1、3号电机失去动力，则放弃偏航和俯仰角度的控制；S2、基于τθ＝0及俯仰角和横滚角对四旋翼飞行器平稳飞行有着至关重要的作用；选取Fr，F′input＝G′Fr,求解；S3、确定在2个对角电机损坏后，四旋翼飞行器的数学模型；S4、令期望姿态为φd和θd，期望的位置为xd、yd和zd；S5、建立误差系统。
Search Results
1
records
(took 0.015 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
