公开(公告)号：CN107505939B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201710336654.5

申请日：2017-05-13

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 陈喆 ,  殷福亮 ,  杨克强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动移动机器人的全覆盖路径规划方法，包括：步骤1、获取移动移动机器人的当前位置并以该位置为基准位置，将所述移动移动机器人的工作区域预划分为若干个单元格以作为当前目标区域；步骤2、以初始方向作为第一次运动方向，在所述移动移动机器人进行遍历之前预设所需的遍历函数并设置初始值；步骤3、基于当前位置所对应的遍历方向进行下一步遍历并在本次遍历过程中同步对周围环境中的障碍物进行探测并标识；步骤4、重复进行步骤3，直至满足遍历截止条件后进行下一目标区域的遍历，以完成全部工作区域的遍历；本发明具有覆盖率高、重复覆盖率低和消耗时间短的优点。

公开(公告)号：CN107505939A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710336654.5

申请日：2017-05-13

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 陈喆 ,  殷福亮 ,  杨克强

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0253 ,  G05D1/0276

Abstract: 本发明公开了一种移动移动机器人的全覆盖路径规划方法，包括：步骤1、获取移动移动机器人的当前位置并以该位置为基准位置，将所述移动移动机器人的工作区域预划分为若干个单元格以作为当前目标区域；步骤2、以初始方向作为第一次运动方向，在所述移动移动机器人进行遍历之前预设所需的遍历函数并设置初始值；步骤3、基于当前位置所对应的遍历方向进行下一步遍历并在本次遍历过程中同步对周围环境中的障碍物进行探测并标识；步骤4、重复进行步骤3，直至满足遍历截止条件后进行下一目标区域的遍历，以完成全部工作区域的遍历；本发明具有覆盖率高、重复覆盖率低和消耗时间短的优点。