公开(公告)号：CN118247140A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410378365.1

申请日：2024-03-29

Applicant: 大连海事大学 ,  大连海大智龙科技有限公司

Inventor： 尹勇 ,  杨志林 ,  姜森 ,  景乾峰 ,  朱文锋 ,  神和龙 ,  张如凯 ,  王秀玲

IPC: G06T3/4038 ,  G06T3/14 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种面向无人船视觉感知的几何结构保护视差图像拼接方法，主要包括以下步骤：接收目标图像和参考图像；基于能量函数网格变形优化对目标图像与参考图像进行精配准；基于优化接缝切割方法寻找精配准后的目标图像与参考图像的初始接缝线；对初始接缝线进行评估，判断其是否错位，若未错位，则根据初始接缝线生成最终拼接图像，否则对初始接缝线进行修正，生成最佳接缝线，并根据最佳接缝线生成最终拼接图像。本发明能够在面向无人船视觉感知的海上场景中生成高质量的拼接图像。

公开(公告)号：CN116974282A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310936442.6

申请日：2023-07-27

Applicant: 大连海事大学 ,  大连海大智龙科技有限公司

Inventor： 尹勇 ,  王秀玲 ,  郭东东 ,  刘一博 ,  杨志林 ,  周妍

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于无人艇的海上搜寻区域覆盖路径规划方法，S 1：获取海上搜寻区域；S2：构建无人艇系统模型；S3：确定搜寻方向，对搜寻区域进行全局路径规划；S4：采用人工势场法规划局部路径，构造斥力势场函数，设置多个无人艇避障决策分区，并为每个无人艇避障决策分区配置各自相对应的分区斥力势场函数；其中，所述的斥力势场函数能够表征无人艇与目标点之间的距离关系；S5：无人艇根据原始规划路径在搜寻区域内航行并探测目标和未知障碍物：S6：无人艇搜完整个搜寻区域后，结束任务。本发明运用双层规划构建静态路线；在无人艇航行过程中采用多避障算法构建动态路线，保障无人艇的安全航行同时满足对搜寻区域均匀覆盖的要求。