公开(公告)号：CN117519157A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311498612.3

申请日：2023-11-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王欣 ,  吴天昊 ,  李海滨 ,  刘达培 ,  杨天宇 ,  倪生科 ,  赵春晓 ,  陈雪 ,  刘正江

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种多船近距离会遇态势下的确定性避碰行动最优决策方法，包括：通过多船协同最优避让决策模型，得到近距离多船会遇态势下的确定性最优避碰策略；在驶过所有目标船最小会遇距离点后，利用人工势场法实现船舶复航，生成完整的多船避让参考路径。本发明首先考虑船舶运动具有时变时滞特性以及风浪干扰的影响，结合神经网络、后推技术设计了船舶操纵运动自适应控制器。同时，结合多船避碰要素数学模型、协同船舶领域提出了可以得出多船近距离会遇态势下最优避让策略的确定性避碰辅助决策方法，并利用人工势场得到完整的避碰参考路径。本发明方法能够有效减少船舶避碰行动次数，为近距离多船避碰提供安全可行的避碰参考路线。