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公开(公告)号：CN113625546B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202110915143.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种船载稳定平台镇定控制抗饱和方法，包括以下步骤：设计船载稳定平台的虚拟控制镇定函数；设计船载稳定平台抗饱和镇定控制律：定义新的误差向量、设计如下辅助动态系统、设计分段连续函数向量、设计船载稳定平台镇定控制律。本发明通过设计新型辅助动态系统，并将其状态向量引入船载稳定平台镇定控制律设计中，可以有效补偿船载稳定平台控制输入饱和的影响，保证存在输入饱和情况下的船载稳定平台镇定控制。本发明设计的基于连续函数向量的辅助动态系统，能够在船载稳定平台输入饱和再次发生时仍具有输入饱和补偿能力。
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公开(公告)号：CN113625546A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110915143.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种船载稳定平台镇定控制抗饱和方法，包括以下步骤：设计船载稳定平台的虚拟控制镇定函数；设计船载稳定平台抗饱和镇定控制律：定义新的误差向量、设计如下辅助动态系统、设计分段连续函数向量、设计船载稳定平台镇定控制律。本发明通过设计新型辅助动态系统，并将其状态向量引入船载稳定平台镇定控制律设计中，可以有效补偿船载稳定平台控制输入饱和的影响，保证存在输入饱和情况下的船载稳定平台镇定控制。本发明设计的基于连续函数向量的辅助动态系统，能够在船载稳定平台输入饱和再次发生时仍具有输入饱和补偿能力。
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公开(公告)号：CN109814392A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910129709.4
申请日：2019-02-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动AUV执行器故障鲁棒容错控制方法，包括以下步骤：定义AUV运动的位置误差向量；定义新的误差向量；利用神经网络方法逼近复合不确定项；设计辅助动态系统；设计欠驱动AUV执行器故障鲁棒容错控制律。本发明由于应用神经网络来逼近AUV的动态不确定和扰动不确定，不需要AUV的运动数学模型动态参数及海流扰动的先验知识，具有良好的自适应能力和鲁棒性。本发明通过设计辅助动态系统来处理执行器故障对AUV控制系统造成的影响，提高了AUV运动控制系统的可靠性。本发明引入坐标变换来定义AUV的输出向量，解决了AUV的欠驱动问题，且实现欠驱动AUV三维运动控制，更加符合实际。
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公开(公告)号：CN109739248A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910013166.X
申请日：2019-01-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ADRC的船载三自由度并联稳定平台稳定控制方法，具有不依赖于船载三自由度并联稳定平台精确数学模型的优点，有效解决船载三自由度并联稳定平台存在的动态不确定、时常变化的风浪引起的船舶摇荡运动对平台造成的扰动不确定问题，且该方法控制方案设计简单，易于工程实现。本发明使用扩张状态观测器很好地估计船载三自由度并联稳定平台存在的动态不确定及扰动不确定，并用于抑制扰动，尤其对船载三自由度并联稳定平台这种存在不可预知的海洋环境扰动的大负载对象，具有良好的控制效果。扩张状态观测器良好的估计精度不仅有效提高了船载三自由度并联稳定平台稳定控制精度，且能节省传感器，降低控制系统成本。
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公开(公告)号：CN109739108A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910041233.9
申请日：2019-01-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种AUV运动控制系统硬件在环测试仿真系统及其工作方法，所述的仿真系统包括PC机和OP4500实时仿真机；PC机通过以太网与OP4500实时仿真机双向连接，实现实时通讯；OP4500实时仿真机通过I/O接口与待测试的AUV运动控制系统双向连接，对待测试的AUV运动控制系统进行实时测试；PC机上运行人机界面和海底虚拟场景模块，OP4500实时仿真机上运行AUV运动仿真单元。本发明能高效地测试AUV运动控制系统在复杂海洋环境和限制海域下的功能和性能，可节省AUV运动控制系统的研发成本，避免AUV实际试验的风险，解决了“多机互联模式”下测试仿真系统硬件资源利用率低和实用性差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105955068A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610420605.5
申请日：2016-06-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种舰载稳定平台实验系统，包括操作台、舰载稳定平台和船舶三自由度运动仿真平台。本发明能完整地模拟舰载平台在不同海洋环境下舰船上的真实工作状态，因此能够用于舰载平台稳定控制算法的实验验证。本发明通过模拟实船实验进行舰载稳定平台的实验研究，可节省舰载稳定平台的开发成本，缩短舰载稳定平台的开发周期。本发明中的舰载稳定平台能够补偿船舶在不同海洋环境下的横摇、纵摇与升沉三个自由度的运动，为舰船上的各种作业提供相对稳定的作业环境，优于现有的仅能补偿船舶升沉运动的波浪补偿装置和仅能补偿船舶横摇与纵摇运动的两个自由度的稳定平台。本发明具有灵活、友好的人机交互界面，便于用户顺利地进行实验操作。
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公开(公告)号：CN119821596A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411927561.6
申请日：2024-12-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种具有主被动波浪补偿功能的海上换乘栈桥及工作方法，所述栈桥包括栈桥系统、着陆装置、测量系统、栈桥波浪补偿控制系统和着陆装置波浪补偿控制系统。本发明的着陆基座通过电磁吸盘吸附于目标船甲板上的搭接区域，因此，只需要控制着陆装置主动补偿目标船六自由度运动对栈桥桥体右端位置的干扰，就可保持着陆装置着陆于目标船甲板上搭接区域时球铰球心所在的位置不变，而栈桥受母船六自由度摇荡运动干扰可被动地进行回转、伸缩和俯仰运动，补偿母船这些摇荡运动，控制简单。本发明可一定程度抵消母船与目标船的干舷差，补偿目标船六自由度运动对着陆装置支撑台上链接于栈桥前端位置的干扰，降低了着陆装置所需的动力，降低了能耗。
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公开(公告)号：CN115107935A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210772978.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种海上廊桥快速精准波浪补偿控制方法，包括以下步骤：设计边界函数；设计等效误差映射函数；设计梯架尖端点位置镇定控制输入向量。本发明设计的边界函数能够预先设置廊桥波浪补偿控制系统的调节时间(梯架尖端点的位置与换乘点位置之间的误差进入并不再超出稳态误差带的时间)这一动态控制性能指标和稳态误差这一稳态控制性能指标，因此，基于此设计的梯架尖端点位置镇定控制输入向量可以保证梯架尖端点在期望的时间内达到换乘点并以期望的精度维持在换乘点，从而使得海上廊桥快速精准地补偿海洋环境扰动引起的船舶摇荡运动，为人员换乘和物资转运提供了更有力的安全保障。
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公开(公告)号：CN113232768B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110450040.6
申请日：2021-04-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种具有波浪补偿功能的海上换乘栈桥及其工作方法，所述的海上换乘栈桥，包括升沉机构、栈桥系统和主动波浪补偿控制系统。本发明能补偿船舶两船摇荡运动对换乘栈桥产生扰动，即使宿主船和目标船存在干舷差，仍可保证换乘栈桥在人员换乘过程中栈桥桥体与水平面保持安全角度不变，提高海上两船间人员换乘的安全性与舒适性。本发明的换乘栈桥在完成搭接后，栈桥桥体前端与换乘点固定连接，人员换乘过程只需控制其升沉机构即可保证栈桥桥体与水平面保持安全角度不变。本发明的栈桥桥体前端与换乘点之间采用电磁着陆锥进行固定连接，无需额外的机械装置进行固定，可使栈桥桥体在紧急情况下能迅速脱离换乘点，紧急提升，提高安全性。
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公开(公告)号：CN109507911B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201811521829.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种无人集卡自主驾驶系统测试仿真平台及其工作方法，所述平台包括PC机和实时仿真机，PC机通过基于TCP/IP的以太网与实时仿真机双向连接；所述实时仿真机通过I/O接口与拟测试无人集卡自主驾驶系统双向连接；所述PC机运行人机界面和码头水平运输区域虚拟场景模块；所述实时仿真机运行无人集卡运动仿真系统。本发明不仅能高效地测试其在复杂的码头水平运输环境下的有效性，避免基于实际车辆的自主驾驶系统测试带来的潜在危险，且可节省无人集卡的测试成本，缩短无人集卡的研发周期。本发明通过基于TCP/IP的以太网实现实时仿真机和PC机的双向实时通讯，可改善测试仿真平台的实时性，提高测试仿真平台的可靠性。
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