公开(公告)号：CN115951661A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202210294153.6

申请日：2022-03-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  王晨 ,  尹勇 ,  王丹 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  李啸 ,  姜岳 ,  古楠

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种海上智能船舶安全自主靠泊控制系统，包括运动学控制模块、速度优化模块、扩张状态观测器模块和动力学控制模块；运动学控制模块根据智能船舶的期望靠泊位置以及智能船舶的当前位置得出智能船舶到达目标位置所需的期望速度和航向；速度优化模块根据智能船舶到达目标位置所需的期望速度以及航行过程中障碍物与智能船舶之间的距离约束，计算出智能船舶优化后的速度；扩张状态观测器模块用于获得智能船舶所受环境的扰动估计值；动力学控制模块用于根据优化后速度和智能船舶所受到的扰动估计值得出智能船舶所需的力矩值。本方不需要提前进行路径规划也不需要大量的数据学习，同时可以有效的避开障碍物保障自主靠泊的安全、可靠性。