公开(公告)号：CN118195893A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410378289.4

申请日：2024-03-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陈荣 ,  李懿洗 ,  刘言哲 ,  乔四海 ,  徐萌

IPC: G06T3/4046 ,  G06T17/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种基于Transformer的点云上采样方法、系统及存储介质。本发明方法，包括：获取原始稀疏点云，并对原始稀疏点云进行特征提取，得到逐点编码特征；重塑逐点编码特征，得到包含结构信息的编码特征；对包含结构信息的编码特征进行三维坐标回归，生成粗糙点云的坐标；细化粗糙点云的坐标，得到精细的上采样点云。本发明在特征提取阶段，充分考虑了点云的局部特征与全局特征，并结合Transformer结构与注意力机制对点云进行更好的特征提取，在特征重塑阶段，为重塑前和重塑后的点云赋予结构特征。在网络结构层面，由粗到细的网络结构为第一阶段生成的点云提供了更好的细化，且在两级网络中使用特征融合模块进行特征传递，避免网络对某一阶段的特征过度依赖。