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发明公开
一种欠驱动多无人艇协同围捕控制方法及控制器审中-实审

公开(公告)号：CN117311345A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311175113.0

申请日：2023-09-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 古楠 , 徐方圆 , 贾继阳 , 刘陆 , 王浩亮 , 彭周华 , 王丹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动多无人艇协同围捕控制方法，包括以下步骤：基于维诺分割的方法生成与N个欠驱动围捕无人艇一一对应的N个围捕质点，利用辅助变量法控制N个欠驱动围捕无人艇实现对N个围捕质点的跟随运动，协同调整N个围捕质点与逃逸无人艇之间位置误差，实现N个欠驱动围捕无人艇对1个逃逸无人艇的协同围捕。与现有只针对质点运动模型的维诺分割法相比，本发明针对欠驱动多无人艇，提出了基于辅助变量法的欠驱动多无人艇协同围捕策略，给出了欠驱动多无人艇制导速度和角速度信号，实现对运动生成器的围捕策略的跟踪。

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