-
公开(公告)号：CN119739077A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411892391.2
申请日：2024-12-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法，包括：构建AT和被拖船的非线性系统模型，使用制导虚拟船获取AT和被拖船的参考航线；根据制导虚拟船和实船的位置构建制导律生成AT和被拖船的期望轨迹；设计AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的虚拟控制律，引入滤波器对动力学误差进行补偿，得到补偿后的动力学误差；根据补偿后的动力学误差设计AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的中间控制律和自适应律的更新律；基于AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的中间控制律和自适应律的更新律设计基于命令滤波的事件触发量化AT控制器和基于命令滤波的被拖船控制器；使用两种控制器实现AT对被拖船的拖曳控制；本发明能够提高系统的响应速度，避免微小波动引起的频繁调整，显著减少不必要的信号传输和计算量，从而节省有限的通信带宽和计算资源。
-
公开(公告)号：CN103926137B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410168957.7
申请日：2014-04-25
Applicant: 大连海事大学
Inventor： 张浩然
Abstract: 本发明公开了一种银纤维抗疲劳测试装置，包括一具有电源插头及开关的底座，在底座上设置有测试板，所述测试板上设置有一用于模拟银纤维在针织机上针织时银纤维与钩针摩擦接触的模拟装置，在模拟装置上设置有与待测银纤维电连接的电阻值测量装置及用于测量待测银纤维与钩针摩擦次数的摩擦次数采集传感器，所述测试板上设置有一用于测量及记录每次银纤维摩擦接触后的电阻值的单位摩擦次数电阻值变化测量显示系统，所述单位摩擦次数电阻值变化测量显示系统分别通过摩擦次数采集传感器及电阻值测量装置与模拟装置电连接。保证了得到镀银纤维面料的准确镀银含量，保证了镀银纤维面料的防辐射性能，有效提高了镀银纤维织物的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN103926137A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410168957.7
申请日：2014-04-25
Applicant: 大连海事大学
Inventor： 张浩然
Abstract: 本发明公开了一种银纤维抗疲劳测试装置，包括一具有电源插头及开关的底座，在底座上设置有测试板，所述测试板上设置有一用于模拟银纤维在针织机上针织时银纤维与钩针摩擦接触的模拟装置，在模拟装置上设置有与待测银纤维电连接的电阻值测量装置及用于测量待测银纤维与钩针摩擦次数的摩擦次数采集传感器，所述测试板上设置有一用于测量及记录每次银纤维摩擦接触后的电阻值的单位摩擦次数电阻值变化测量显示系统，所述单位摩擦次数电阻值变化测量显示系统分别通过摩擦次数采集传感器及电阻值测量装置与模拟装置电连接。保证了得到镀银纤维面料的准确镀银含量，保证了镀银纤维面料的防辐射性能，有效提高了镀银纤维织物的使用寿命。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.02 seconds)
