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公开(公告)号：CN118605541B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411044950.4
申请日：2024-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种未知海洋扰动下的ASV动态事件触发航向控制系统，包括根据给定航向和参考模型获取参考航向，构建自适应扰动观测器，自适应扰动观测器用于观测未知海洋扰动，基于动态面技术构建事件触发航向控制器，其用于对ASV的航向进行控制，事件触发航向控制器包括事件触发器和航向保持控制器，事件触发器用于确定触发时刻，航向保持控制器用于根据触发时刻、参考航向以及转向角速度的误差变量计算命令输入舵角，设计饱和函数，其用于对命令输入舵角、转向角速度进行限制，ASV根据限制后的输入舵角、转向角速度进行航向控制。本发明解决了控制器设计过程中存在未知扰动的局限性，使通信负担和实际操舵频率最小化，提高了ASV航向控制精度。
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公开(公告)号：CN118605541A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411044950.4
申请日：2024-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种未知海洋扰动下的ASV动态事件触发航向控制系统，包括根据给定航向和参考模型获取参考航向，构建自适应扰动观测器，自适应扰动观测器用于观测未知海洋扰动，基于动态面技术构建事件触发航向控制器，其用于对ASV的航向进行控制，事件触发航向控制器包括事件触发器和航向保持控制器，事件触发器用于确定触发时刻，航向保持控制器用于根据触发时刻、参考航向以及转向角速度的误差变量计算命令输入舵角，设计饱和函数，其用于对命令输入舵角、转向角速度进行限制，ASV根据限制后的输入舵角、转向角速度进行航向控制。本发明解决了控制器设计过程中存在未知扰动的局限性，使通信负担和实际操舵频率最小化，提高了ASV航向控制精度。
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